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機(jī)器人能夠?qū)ψ约合率至耍鹤约盒拮约海∪毡究茖W(xué)家教會(huì)機(jī)器人擰自己的螺絲。

人類用手一指，你這松了，機(jī)器人就操起家伙，眼一閉心一橫，對準(zhǔn)自己

此外，機(jī)器人還可以操著自己的鋼鐵之手，日日對準(zhǔn)自己，檢查一下螺絲有沒有松。

人類造出了機(jī)器人，機(jī)器人自己修理自己，聽起來像是科幻電影里的設(shè)定，接下來就會(huì)有能自我完善、自我維護(hù)的機(jī)器人大軍了……

如何讓機(jī)器人自己對自己精準(zhǔn)下手

人疼了給自己貼個(gè)創(chuàng)口貼，或者抹個(gè)防曬霜很容易，但是機(jī)器人只能互相擼，因?yàn)樗鼈儾荒堋父觳仓馔锕铡梗宜鼈円膊恢雷约旱穆萁z是不是壞了。

因?yàn)樗鼈冎荒芘袛嘧约旱?rdquo;物理模型“和“數(shù)字模型”是否一致。

這么看起來機(jī)器人還是挺笨的？

所以如何讓機(jī)器人自己修自己呢？

首先，要讓TA能夠讓TA知道自己身上的螺絲松了

目前有兩個(gè)方法，

1.自檢：機(jī)器人通過關(guān)節(jié)動(dòng)作異常發(fā)現(xiàn)螺絲松了。

運(yùn)用RGBD相機(jī)和關(guān)節(jié)處的編碼器，機(jī)器人發(fā)現(xiàn)圖中右邊的手腕角度出現(xiàn)了異常。紅色的虛線表示手本來應(yīng)該在的地方。

2.人檢：這個(gè)方法就很簡單粗暴，人手指或者說一聲“這里有個(gè)松螺絲了”，機(jī)器人就能反應(yīng)出來。

然后，機(jī)器人要計(jì)算一下松螺絲的準(zhǔn)確位置

科學(xué)家用一個(gè)算法來進(jìn)行地毯式掃描，掃描出外殼上哪些部位屬于螺絲

掃描的結(jié)果：紅色的部分就是螺絲了。

再通過CADdata，運(yùn)用坐標(biāo)系，精準(zhǔn)定位到需要操作的地方。

最后，機(jī)器人要突破關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)極限，握著螺絲刀對著自己動(dòng)手

有些螺絲會(huì)在細(xì)小關(guān)節(jié)處，機(jī)器人按照原來的運(yùn)動(dòng)方向，就會(huì)關(guān)節(jié)受限。這時(shí)候它需要能夠“反向運(yùn)動(dòng)”。

機(jī)器人會(huì)先檢查一個(gè)動(dòng)作，如果需要轉(zhuǎn)動(dòng)的角度超過了極限，它再嘗試下一個(gè)動(dòng)作。

演示一下，機(jī)器人看起來往自己的“脖子”處上了個(gè)螺絲，成功釘了個(gè)掛鉤。然后科學(xué)家就立刻利用起來，把布袋掛了上去。

科學(xué)家表示，這個(gè)功能就是，當(dāng)機(jī)器人兩只手不夠用的時(shí)候，它就可以自己給自己加一個(gè)硬件了?，F(xiàn)在它就模仿人類，給自己肩膀上背了個(gè)包。

PR2機(jī)器人

這次用到的PR2機(jī)器人來自Willow Garage的第二代機(jī)器人。所有軟件代碼依托于ROS開源。

它有兩個(gè)7個(gè)關(guān)節(jié)的手臂，有效載荷為1.8千克。傳感器包括5百萬像素的攝像頭，一個(gè)傾斜的激光測距儀和一個(gè)慣性測量、以及觸覺傳感器。

它之前可以疊毛巾

還可以跑到插座前，拔出插頭，給自己充電續(xù)航

現(xiàn)在它可以自己修自己了，有的網(wǎng)友覺得，離科幻電影里危險(xiǎn)的機(jī)器人越來越近了。

但是我們覺得，目前只是給自己擰個(gè)螺絲，還不用擔(dān)心，倒是它能成為人類更好的助手了，你覺得呢？

參考鏈接：
https://spectrum.ieee.org/tech-talk/semiconductors/materials/artificial-skin-can-feel-and-heal

https://takayuki5168.github.io/projects/papers/2019/humanoids2019_screw.pdf