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別人的經(jīng)驗，我們的階梯!

大家好，我是道哥。今天給大家分享一些筆記本里的一些存貨: Linux 系統(tǒng)中的驅動和中斷相關。

大概會用 6~7 篇的文章，由淺入深的為大家介紹Linux 中驅動程序的編寫方法。

文章的順序，也是我之前自己學習時的順序。

以前的學習記錄比較零散，現(xiàn)在只是把它們按照一定的順序重新梳理一下。

這幾篇文章，理論知識會少一些，更注重實際的操作。

我會把操作用引導的代碼，全部上傳到網(wǎng)盤上，在文末有下載說明。

只要根據(jù)文中介紹的步驟進行操作，就一定可以操作成功。

學習的困惑

記得以前我在開始學習驅動開發(fā)的時候，找來很多文章、資料來學習，但是總是覺得缺少了點全局視角。

就好像：我想看清一座山的全貌，但總是被困在一個、又一個山谷中一樣。

主要的困惑有 3 點：

1. 每一篇文章的介紹都是正確的，但是如果把很多文章放在一起看，就會發(fā)現(xiàn)怎么說的都不一樣啊?
2. 有些文章注重函數(shù)的介紹，但是缺乏一個全局的視角，從整體上來觀察驅動程序的結構;
3. 對于一個新手來說，能夠邊學習、邊實踐，這是最好的學習方式，但是很多文章不會注意這方面。雖然文章內(nèi)容很漂亮，但是不知道怎么去實踐、驗證。

因此，這幾篇文章我們就從最簡單的驅動模塊編譯開始，然后介紹字符設備驅動程序。

在這部分，會以 GPIO 為例子，重點描述其中的關鍵節(jié)點。

最后再介紹在中斷處理程序中，如何利用信號量、小任務、工作隊列，把內(nèi)核事件傳遞到應用層來處理。

作為第一個開篇文章，從最簡單的內(nèi)核編譯開始。

實際操作一下：如何把一個最簡單的驅動程序(hello)，按照 2 種方式進行編譯：

1. 編譯進內(nèi)核;
2. 編譯為一個獨立的驅動模塊;

實踐環(huán)境

為了便于測試，以下操作都是在 Ubuntu16.04 操作系統(tǒng)里完成的。

編譯Linux驅動程序，肯定需要內(nèi)核源碼，這里選擇的是 linux-4.15 版本，可以在官網(wǎng)下載。

文末有下載方式。

下載之后，把linux-4.15.tar.gz解壓到Ubuntu中任意目錄即可，例如：解壓到~/tmp/目錄下：

$ tar -zxvf linux-4.15.tar.gz -C ~/tmp/ 

編譯進內(nèi)核

創(chuàng)建驅動程序目錄

linux 中的驅動，一般都放在 linux-4.15/drivers/ 目錄下，因此在這個目錄中創(chuàng)建一個hello文件夾。

$ mkdir linux-4.15/drivers/hello 

對于一個驅動來說，最重要的就是3個文件：

1. 源代碼
2. Kconfig
3. Makefile

只要按照固定的格式來編寫這3個文件，linux內(nèi)核的編譯腳本就可以確保把我們的驅動程序編譯進去。

創(chuàng)建源文件

首先是源碼，在hello文件夾中創(chuàng)建源文件 hello.c：

$ cd linux-4.15/drivers/hello 
$ touch hello.c 

源文件hello.c的內(nèi)容是：

#include <linux/module.h> 
#include <linux/init.h> 
 
// 當驅動被加載的時候，執(zhí)行此函數(shù) 
static int __init hello_init(void) 
{ 
    printk(KERN_ALERT "welcome, hello"\n"); 
    return 0; 
} 
 
// 當驅動被卸載的時候，執(zhí)行此函數(shù) 
static void __exit hello_exit(void) 
{ 
    printk(KERN_ALERT "bye, hello\n"); 
} 
 
// 版權聲明 
MODULE_LICENSE("GPL"); 
 
// 以下兩個函數(shù)屬于 Linux 的驅動框架，只要把驅動兩個函數(shù)地址注冊進去即可。 
module_init(hello_init); 
module_exit(hello_exit); 

有兩個小地方注意一下：

1. 在內(nèi)核中，打印函數(shù)是 printk，而不是 printf;
2. 打印信息的級別有好幾個，從 DEBUG 到 EMERG，這里使用的是 KERN_ALERT，方便查看打印信息。

創(chuàng)建 Kconfig 文件

這個文件是用來對內(nèi)核進行配置的，當執(zhí)行 make menuconfig 指令的時候，這個文件就被解析。

先創(chuàng)建文件：

$ cd linux-4.15/drivers/hello 
$ touch Kconfig 

添加如下內(nèi)容：

config HELLO 
tristate "hello driver" 
help 
  just a simplest driver. 
default y 

第一行內(nèi)容 config HELLO ，在執(zhí)行配置的時候，將會生成一個變量 CONFIG_HELLO ，而這個變量，將會在編譯的時候，被 Makefile 引用。

最后一行的 default y ，就表示把 CONFIG_HELLO 的值設置成 y，從而讓這個驅動被編譯到內(nèi)核中。

現(xiàn)在，hello驅動中的KConfig配置文件已經(jīng)準備好了，但是還需要這個配置文件登記到 Linux 內(nèi)核的整體配置文件中。

也就是把它登記在 linux-4.15/drivers/Kconfig 文件的末尾：

source "drivers/hello/Kconfig" 
 
endmenu   // 加在這一句的上面 

現(xiàn)在，可以來執(zhí)行下面指令，看一下具體的配置界面：

$ cd linux-4.15/ 
$ make distclean 
$ make ARCH=x86_64 defconfig 
$ make ARCH=x86_64 menuconfig 

第2條指令，是用來把默認的配置保存到當前目錄下的 .config 配置文件，也就是把一個默認的配置文件復制過來，作為我們自己的配置文件。

以后再修改配置參數(shù)時，修改的內(nèi)容就會存儲在 .config 文件中，

第3條指令，是用來配置內(nèi)核的，可以進入 Device Drivers 菜單，然后在最底層看到我們的 hello driver 被標記成星號， 這表示被編譯進內(nèi)核。

按向下方向鍵，把高亮定位到 Device Drivers ---> ，然后敲回車鍵，進入到 Device Drivers 的配置界面。

按向下方向鍵，一直到最后一個條目，就可以看到我們的 hello 驅動了，如下：

可以看到 hello driver 前面顯示的是型號 *，這表示：該驅動將會編譯進內(nèi)核。

我們可以按下空格鍵試一下，會在三種標記中切換：型號，M，空值。M 標記意思是編譯成驅動模塊。

我們這里選擇星號(編譯進內(nèi)核)，然后按下右方向鍵，最下方的幾個按鍵的焦點移動到按鈕上：

按下回車鍵，就會彈出保存對話框，選擇默認保存文件 .config 即可，然后在按鈕高亮的時候，按下回車鍵即可保存。

此時，在彈出的確認窗口中，選擇 ，按下回車鍵即可：

此時，返回到 Device Drivers 的配置界面，在最下面的按鈕中，選擇讓 高亮，然后一路退出即可。

創(chuàng)建 Makefile 文件

Makefile 文件是make工具的腳本，首先創(chuàng)建它：

$ cd linux-4.15/drivers/hello 
$ touch Makefile 

其中的內(nèi)容只有一行：

obj-$(CONFIG_HELLO) += hello.o 

1. CONFIG_HELLO 可以看做一個變量，在編譯的時候，這個變量的值可能是：y, n 或者 m。
2. 在剛才的 Kconfig 參數(shù)配置中，CONFIG_HELLO 被設置為 y，于是這句話就被翻譯成：obj-y += hello，表示把 hello 驅動編譯進內(nèi)核。

現(xiàn)在，hello驅動程序的Makefile已經(jīng)創(chuàng)建好了，我們還要讓linux內(nèi)核的編譯框架知道這個文件才行。

在文件 linux-4.15/drivers/Makefile 中的末尾，添加如下內(nèi)容：

obj-$(CONFIG_HELLO)    += hello/ 

編譯

萬事俱備，只欠編譯!依次執(zhí)行如下指令：

$ cd linux-4.15/ 
$ make -j4 

make指令執(zhí)行結束之后，編譯得到的內(nèi)核中(vmlinux)就包含了我們的hello驅動。

編譯為驅動模塊

編譯為驅動模塊，也有兩種 操作方式：

編譯所有的驅動模塊

1. 在執(zhí)行 make ARCH=x86_64 menuconfig 指令的時候，把 hello 配置成 M;
2. 然后在 linux-4.15 中執(zhí)行編譯模塊指令：make -j4 modules。

編譯成功之后，就可以得到文件： linux-4.15/drivers/hello/hello.ko。

這樣的編譯指令，是把所有的模塊都編譯了一次(在輸出信息中，可以看到編譯了很多模塊)。

只編譯 hello 這一個驅動模塊

另外一種編譯驅動模塊的方式是：進入hello目錄，只編譯這一個驅動模塊。

這種編譯方法，就需要修改hello目錄下的Makefile文件了，內(nèi)容如下：

可以把 hello 目錄下的所有文件刪除，只保留源文件 hello.c，然后新建 Makefile 文件。

ifneq ($(KERNELRELEASE),) 
        obj-m := hello.o 
else 
        KERNELDIR ?= /lib/modules/$(shell uname -r)/build 
        PWD := $(shell pwd) 
default: 
        $(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(PWD) modules 
clean: 
        $(MAKE) -C $(KERNEL_PATH) M=$(PWD) clean 
endif 

然后，在hello文件夾中執(zhí)行make指令，即可得到驅動模塊 hello.ko 。

驗證一下

加載驅動：

$ cd linux-4.15/drivers/hello 
$ sudo insmod ./hello.ko 

此時終端窗口是沒有任何輸出的，需要輸入指令 dmesg | tail ，可以看到 hello_init 函數(shù)的輸出內(nèi)容：

卸載驅動：

$ sudo rmmod hello 

再次輸入 dmesg | tail ，可以看到 hello_exit 函數(shù)的輸出內(nèi)容：

本文轉載自微信公眾號「IOT物聯(lián)網(wǎng)小鎮(zhèn)」