王興曾在采訪中提到：美團(tuán)***的成本來(lái)自于 50 萬(wàn)名送餐騎手。據(jù)美團(tuán)的招股說(shuō)明書(shū)顯示，美團(tuán)餐飲外賣(mài)業(yè)務(wù)成本由 2016 年的 57 億元增至 2017 年的 193 億元，增幅達(dá) 238.8%，騎手成本則由 2016 年的 51 億元增至2017 年的 183 億元，占 94.8%，增長(zhǎng)超過(guò)了3 倍。不得不說(shuō)，不斷上漲的人力成本，加速了無(wú)人配送餐車(chē)的落地。

　　近期，美團(tuán)無(wú)人配送團(tuán)隊(duì)在上海松江大學(xué)城進(jìn)行了測(cè)試，不由讓人聯(lián)想，無(wú)人車(chē)代替自然人進(jìn)行配送的那一天還會(huì)遠(yuǎn)嗎?

　　首先考慮下室內(nèi)場(chǎng)景：無(wú)人配送餐車(chē)進(jìn)入室內(nèi)環(huán)境取餐，就需要自行進(jìn)入電梯，期間可能會(huì)遇到電梯大小不合適的問(wèn)題。目前金地集團(tuán)，朝陽(yáng)大悅城同意為美團(tuán)免費(fèi)改造電梯，但其他的寫(xiě)字樓，小區(qū)呢?如果為了無(wú)人配送餐車(chē)又增加了成本，豈不是失去了本意?

　　再來(lái)看下室外環(huán)境，無(wú)人配送餐車(chē)需要考慮人行道、機(jī)動(dòng)車(chē)道、紅綠燈以及來(lái)來(lái)往往的行人、機(jī)動(dòng)車(chē)和非機(jī)動(dòng)車(chē)等等。在如此復(fù)雜的情況下，無(wú)人配送餐車(chē)需要能夠自主規(guī)劃路線，并在復(fù)雜多變的路面環(huán)境中依據(jù)周邊環(huán)境實(shí)時(shí)做出相應(yīng)的判斷。這背后需要強(qiáng)大的自主定位與地圖創(chuàng)建技術(shù)支持，也就是 SLAM 技術(shù)(Simultaneous Localization and Mapping)。

　　SLAM 實(shí)際上是一個(gè)典型的軍轉(zhuǎn)民用的技術(shù)，探測(cè)器登陸未知環(huán)境的星球進(jìn)行科研研究時(shí)，面對(duì)復(fù)雜的大規(guī)模環(huán)境，而無(wú)法對(duì)其進(jìn)行實(shí)時(shí)遙控時(shí)，必須通過(guò)實(shí)現(xiàn)同步定位與地圖創(chuàng)建才能完成導(dǎo)航任務(wù)，例如美國(guó)“機(jī)遇號(hào)”、“勇氣號(hào)”以及“好奇號(hào)”等火星探測(cè)器。如果放在當(dāng)今社會(huì)消費(fèi)級(jí)市場(chǎng)來(lái)理解的話，掃地機(jī)器人沒(méi)有 SLAM 技術(shù)，就無(wú)法實(shí)現(xiàn)自主移動(dòng)。

　　SLAM 主要分為激光 SLAM 和 視覺(jué)SLAM(vSLAM) 兩大類(lèi)。其中，激光 SLAM 比 vSLAM 起步早，在理論、技術(shù)和產(chǎn)品落地上都相對(duì)成熟。從成本上來(lái)說(shuō)，vSLAM 主要通過(guò)視覺(jué)攝像頭來(lái)采集信息，因此造價(jià)要比激光雷達(dá)低很多。從應(yīng)用場(chǎng)景上來(lái)說(shuō)，囿于傳統(tǒng)單線激光 SLAM 的固有弊端，目前此類(lèi)模塊主要被應(yīng)用在室內(nèi)，但對(duì)于無(wú)人配送行業(yè)來(lái)說(shuō)，不能兼顧室內(nèi)外場(chǎng)景，無(wú)人配送只是空談。與傳統(tǒng)單線激光SLAM相比， vSLAM 在室內(nèi)外環(huán)境外均能開(kāi)展工作，且成本相對(duì)較低，對(duì)于無(wú)人配送行業(yè)來(lái)說(shuō)無(wú)疑是一個(gè)更優(yōu)的選擇。

　　目前，實(shí)現(xiàn)vSLAM方案主要有兩種路徑，一種是基于 RGBD 的深度攝像機(jī)(如Kinect)，它***的特點(diǎn)是可以通過(guò)紅外結(jié)構(gòu)光或 Time-of-Flight 原理，直接測(cè)出圖像中各像素離相機(jī)的距離。不過(guò)，現(xiàn)在多數(shù) RGBD 相機(jī)還存在測(cè)量范圍窄、噪聲大、視野小等諸多問(wèn)題，主要適用于室內(nèi) SLAM，并不適用于需要在室外工作的無(wú)人配送餐車(chē)。

　　還有一種就是基于單目或雙目攝像頭的vSLAM。單目相機(jī) SLAM，即只用一只攝像頭就可以完成的SLAM 。這樣做的好處是傳感器簡(jiǎn)單、成本特別的低，但相比別的視覺(jué)傳感器，單目有個(gè)***的問(wèn)題，就是沒(méi)法確切地得到深度。

　　相比單目攝像頭，雙目攝像頭的功能更加豐富，可獲取依靠單目攝像頭無(wú)法準(zhǔn)確識(shí)別的深度等信息。雙目攝像頭是利用仿生學(xué)原理，通過(guò)標(biāo)定后的雙攝像頭得到同步曝光圖像，然后計(jì)算獲取的 2 維圖像像素點(diǎn)的第三維深度信息。相對(duì)較低的造價(jià)以及穩(wěn)定的室內(nèi)外應(yīng)用效果使許多大廠紛紛將目光聚焦到這一才涌現(xiàn)不久的細(xì)分領(lǐng)域。

　　深耕此領(lǐng)域的小覓智能已與國(guó)內(nèi)外200余家企業(yè)客戶開(kāi)展了服務(wù)與合作，其中標(biāo)配六軸傳感器(IMU)和紅外主動(dòng)光探測(cè)器(IR)的小覓雙目攝像頭標(biāo)準(zhǔn)版，利用攝像頭和運(yùn)動(dòng)傳感器的互補(bǔ)性，可為視覺(jué) SLAM 的研究提供精度更高、成本更低、布置簡(jiǎn)單、同時(shí)可以實(shí)現(xiàn)人臉和物體識(shí)別的視覺(jué) SLAM 研發(fā)硬件。

　　就目前而言，“雙目+IMU”的結(jié)合方式，是眼下 SLAM 的相對(duì)***方案。小覓雙目攝像頭標(biāo)準(zhǔn)版內(nèi)置的六軸傳感器(IMU)可為視覺(jué)定位算法的研究提供數(shù)據(jù)的互補(bǔ)和校正，適用于視覺(jué)慣性里程計(jì)(VIO)的算法研究，幫助提升定位精度，而紅外主動(dòng)光探測(cè)器(IR)可以幫助解決室內(nèi)白墻和無(wú)紋理物體的識(shí)別難題，提升圖像源的識(shí)別精度。相信有成熟vSLAM技術(shù)的加持，無(wú)人配送餐車(chē)已經(jīng)離我們不遠(yuǎn)了。