為了避免 distribution mismatch，強化學(xué)習(xí)的訓(xùn)練一定要在線與環(huán)境進行交互嗎？谷歌的這項最新研究從優(yōu)化角度，為我們提供了離線強化學(xué)習(xí)研究新思路，即魯棒的 RL 算法在足夠大且多樣化的離線數(shù)據(jù)集中訓(xùn)練可產(chǎn)生高質(zhì)量的行為。該論文的訓(xùn)練數(shù)據(jù)集與代碼均已開源。機器之心友情提示，訓(xùn)練數(shù)據(jù)集共包含 60 個雅達利游戲環(huán)境，谷歌宣稱其大小約為 ImageNet 的 60 x 3.5 倍。

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「異策略學(xué)習(xí)的潛力依然很誘人，但實現(xiàn)它的最佳方式依然是個謎。」—Sutton & Barto（兩人為《強化學(xué)習(xí)導(dǎo)論》一書的作者）

多數(shù)強化學(xué)習(xí)算法都假設(shè)一個智能體主動與在線環(huán)境交互，從它自己搜集的經(jīng)驗中學(xué)習(xí)。這些算法在現(xiàn)實問題中的應(yīng)用困難重重，因為從現(xiàn)實世界中進一步搜集的數(shù)據(jù)可能樣本效率極低，還會帶來意想不到的行為。而那些在仿真環(huán)境中運行的算法需要高保真模擬器，因此構(gòu)建起來非常困難。然而，對于許多現(xiàn)實世界中的強化學(xué)習(xí)應(yīng)用來說，之前已經(jīng)搜集了很多交互數(shù)據(jù)，可以用于訓(xùn)練在上述現(xiàn)實問題中可行的強化學(xué)習(xí)智能體，同時通過結(jié)合之前的豐富經(jīng)驗來提高泛化性能。

現(xiàn)有的交互數(shù)據(jù)可以實現(xiàn)離線強化學(xué)習(xí)的有效訓(xùn)練，后者是完全的異策略（off-policy）強化學(xué)習(xí)設(shè)置，智能體從一個固定的數(shù)據(jù)集中學(xué)習(xí)，不與環(huán)境進行交互。

離線強化學(xué)習(xí)有助于：

1）使用現(xiàn)有數(shù)據(jù)預(yù)訓(xùn)練一個強化學(xué)習(xí)智能體；

2）基于強化學(xué)習(xí)算法利用固定交互數(shù)據(jù)集的能力對他們進行實驗評估；

3）對現(xiàn)實世界的問題產(chǎn)生影響。然而，由于在線交互與固定數(shù)據(jù)集中的交互數(shù)據(jù)分布不匹配，離線強化學(xué)習(xí)面臨很大的挑戰(zhàn)。即，如果一個經(jīng)過訓(xùn)練的智能體采取了與數(shù)據(jù)收集智能體不同的行動，我們不知道提供什么樣的獎勵。

具有在線交互的 RL 與離線 RL 的流程圖比較。

在這篇名為「An Optimistic Perspective on Offline Reinforcement Learning」的論文中，根據(jù) DQN 智能體記錄下的經(jīng)驗，谷歌大腦團隊的研究者提出了一種在 Atari 2600 游戲中進行離線強化學(xué)習(xí)的簡單實驗設(shè)置。他們展示了不通過對任何錯配分布的顯式修正，仍然可能訓(xùn)練出性能超越使用標準異策略 RL 算法收集數(shù)據(jù)的智能體。同時，研究者還提出了一種魯棒的 RL 算法，在離線 RL 中表現(xiàn)出可觀的結(jié)果，稱作隨機混合集成（random ensemble mixture，REM）。

總的來說，研究者提出一種全新的優(yōu)化角度，即魯棒的 RL 算法在足夠大且多樣化的離線數(shù)據(jù)集中訓(xùn)練可產(chǎn)生高質(zhì)量的行為，鞏固了新興的數(shù)據(jù)驅(qū)動 RL 范式。為促進離線 RL 方法的開發(fā)與評估，研究者公開了他們的 DQN 回溯數(shù)據(jù)集并開源了論文的代碼。

• 論文鏈接：https://arxiv.org/pdf/1907.04543.pdf
• 項目地址：https://github.com/google-research/batch_rl

異策略與離線強化學(xué)習(xí)基礎(chǔ)

不同 RL 算法匯總?cè)缦拢?/p>

在線的異策略 RL 智能體（如 DQN），僅通過接收來自游戲屏幕的圖像信息，不需要其他任何關(guān)于此游戲的知識，在 Atari 2600 游戲中取得了與人類玩家同等的表現(xiàn)。在一個給定的環(huán)境狀態(tài)下，DQN 根據(jù)如何最大化未來獎勵（如 Q-values），對動作的有效性進行估計。

此外，當(dāng)前使用價值函數(shù)分布的 RL 算法（如 QR-DQN）對所有可能的未來獎勵的分布進行估計，而不是為每個狀態(tài)-動作對估計單一的期望價值。DQN 與 QR-DQN 這樣的智能體被看作是「在線」的算法，這是因為它們在優(yōu)化策略與使用優(yōu)化后的策略去收集更多數(shù)據(jù)之間不斷交替迭代。

理論上異策略的 RL 智能體可以從任意策略收集的數(shù)據(jù)中進行學(xué)習(xí)，而不僅限于被優(yōu)化的那個策略。然而，最近的研究工作顯示，標準的異策略智能體在離線 RL 設(shè)定下將會發(fā)散或性能表現(xiàn)較差。為解決以上問題，之前的研究提出了一種正則化學(xué)習(xí)到的策略的方法，來使其策略更新在離線交互數(shù)據(jù)集附近。

為離線 RL 設(shè)計的 DQN 回溯數(shù)據(jù)集

研究者首先建立了 DQN 回溯數(shù)據(jù)集來重新審視離線 RL。該數(shù)據(jù)集使用 DQN 智能體在 60 個 Atari 2600 游戲中各訓(xùn)練兩億步得到，并使用了粘滯動作（sticky action）來使問題更具挑戰(zhàn)性，即有 25% 的概率執(zhí)行智能體之前的動作，而不是當(dāng)前的動作。

在這 60 個游戲中，對于每一個游戲，研究者訓(xùn)練 5 個具有不同初始化參數(shù)的 DQN 智能體，并將訓(xùn)練中產(chǎn)生的所有 (state, action, reward, next state) 元組儲存在 5 個回溯數(shù)據(jù)集中，總共產(chǎn)生 300 個數(shù)據(jù)集。

這個 DQN 回溯數(shù)據(jù)集之后被用于訓(xùn)練離線 RL 智能體，訓(xùn)練過程中并不需要任何與環(huán)境的交互。每一個游戲回溯數(shù)據(jù)集大約是 ImageNet 的 3.5 倍，包含在優(yōu)化在線 DQN 時中間策略產(chǎn)生的所有樣本。

在 Atari 游戲中使用 DQN 回溯數(shù)據(jù)集的離線 RL。

在 DQN 回溯數(shù)據(jù)集上訓(xùn)練離線智能體

研究者在 DQN 回溯數(shù)據(jù)集上對 DQN 和值函數(shù)分布 QR-DQN 的變體進行訓(xùn)練。盡管離線數(shù)據(jù)集包含了 DQN 智能體經(jīng)歷過的數(shù)據(jù)，并且這些數(shù)據(jù)會隨著訓(xùn)練進程的推移而相應(yīng)地改善，研究者對離線智能體和訓(xùn)練后得到的 best-performing 在線 DQN 智能體（即完全訓(xùn)練好的 DQN）的性能進行了比較。對于每一次游戲，他們使用在線 returns 對訓(xùn)練的 5 個離線智能體展開了評估，并得出了最佳的平均性能。

除了在少數(shù)游戲中相同數(shù)據(jù)量下得分高于完全訓(xùn)練（fully-trained）的在線 DQN 之外，離線 DQN 的表現(xiàn)均弱于后者。另一方面，離線 QR-DQN 在大多數(shù) game 中的表現(xiàn)優(yōu)于離線 DQN 和完全訓(xùn)練的 DQN。這些結(jié)果表明，利用標準深度 RL 算法來優(yōu)化強大的離線智能體是可能實現(xiàn)的。并且，離線 QR-DQN 和 DQN 的表現(xiàn)差距表明它們利用離線數(shù)據(jù)的能力也存在著差異。

離線 DQN 結(jié)果。

離線 QR-DQN 結(jié)果。

兩種魯棒的離線 RL 智能體

在在線 RL 中，一個智能體選擇它認為會帶來高獎勵（high reward）的動作，然后會接收糾錯性反饋（corrective feedback）。此外，由于在離線 RL 中無法收集額外數(shù)據(jù)（additional data），所以有必要使用一個固定的數(shù)據(jù)集來推理出泛化能力。借助于使用模型集成來提升泛化能力的監(jiān)督學(xué)習(xí)方法，研究者提出了以下兩個新的離線 RL 智能體：

• 集成 DQN 是 DQN 的一個簡單擴展，它訓(xùn)練多個 Q 值估計并取平均值來進行評估；
• 隨機集成混合（Random Ensemble Mixture，REM）是一個易于實現(xiàn)的 DQN 擴展，它受到了 Dropout 的啟發(fā)。REM 的核心理念是，如果可以得到 Q 值的多個估計，則 Q 值估計的加權(quán)組合（weighted combination）也成為 Q 值的一個估計。因此，REM 在每次迭代中隨機組合多個 Q 值估計，并將這種隨機組合用于魯棒訓(xùn)練。

DQN、值函數(shù)分布 QR-DQN、具有相同多頭機制 QR-DQN 架構(gòu)的期望 RL 變體、集成 DQN 和 REM 的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)。

為了更高效地利用 DQN 回溯數(shù)據(jù)集，研究者在訓(xùn)練離線智能體時將訓(xùn)練迭代次數(shù)設(shè)置為在線 DQN 訓(xùn)練的 5 倍，性能表現(xiàn)如下圖所示。離線 REM 要優(yōu)于離線 DQN 和離線 QR-DQN。并且，與一個強大的值函數(shù)分布智能體，即完全訓(xùn)練的在線 C51 的性能比較表明，從離線 REM 獲得的增益要高于 C51。

離線 REM 與基線方法的性能比較。

在 Atari 游戲中使用標準訓(xùn)練方案時，在線 REM 在標準在線 RL 設(shè)置下的性能能夠與 QR-DQN 媲美。這表明我們可以利用從 DQN 回溯數(shù)據(jù)集和離線 RL 設(shè)置中獲得的 insight 來構(gòu)建有效的在線 RL 方法。

在線 REM 與基線方法的性能比較。

結(jié)果對比：離線強化學(xué)習(xí)中的重要因素

為什么之前的標準強化學(xué)習(xí)智能體在離線設(shè)置下屢屢失??？谷歌研究者總結(jié)了他們的研究與之前研究的幾個重要差異：

• 離線數(shù)據(jù)集大小。谷歌訓(xùn)練離線 QR-DQN 和 REM 所用的數(shù)據(jù)集是通過隨機下采樣整個 DQN 回溯數(shù)據(jù)集得到的簡化數(shù)據(jù)，同時保持了相同的數(shù)據(jù)分布。與監(jiān)督學(xué)習(xí)類似，模型性能隨著數(shù)據(jù)集大小的增加而提升。REM 和 QR-DQN 只用整個數(shù)據(jù)集的 10% 就達到了與完全的 DQN 接近的性能；
• 離線數(shù)據(jù)集的組成。研究者在 DQN 回溯數(shù)據(jù)集每個游戲的前 2000 萬幀上訓(xùn)練了離線強化學(xué)習(xí)智能體。離線 REM 和 QR-DQN 在這個低質(zhì)量數(shù)據(jù)集上的表現(xiàn)優(yōu)于最佳策略（best policy），這表明如果數(shù)據(jù)集足夠多樣，標準強化學(xué)習(xí)智能體也能在離線設(shè)置下表現(xiàn)良好；
• 離線算法的選擇。有人認為，在離線狀態(tài)下訓(xùn)練時，標準異策略智能體在連續(xù)控制任務(wù)中會表現(xiàn)不佳。然而，谷歌研究者發(fā)現(xiàn)，最近的連續(xù)控制智能體（如 TD3）在大型、多樣化離線數(shù)據(jù)集上訓(xùn)練時，其性能與復(fù)雜離線智能體相當(dāng)。

用較低質(zhì)量數(shù)據(jù)集在離線設(shè)置下訓(xùn)練強化學(xué)習(xí)智能體。

展望

谷歌的這項研究表明，在從大量不同策略的離線數(shù)據(jù)中學(xué)習(xí)時，需要對神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)泛化的作用進行嚴格描述。另一個重要的方向是通過對 DQN 回溯數(shù)據(jù)集進行下采樣，利用各種數(shù)據(jù)收集策略對離線 RL 進行基準測試。

谷歌研究者目前采用的是在線策略評估，然而「真正的」離線 RL 需要離線策略評估來進行超參數(shù)調(diào)優(yōu)和早停。最后，基于模型的 RL 和自監(jiān)督學(xué)習(xí)方法也有望用于離線 RL。