3000行代碼實現(xiàn)迷你版波士頓Spot：我要做踩不死的小強(qiáng)！
波士頓的機(jī)器狗前段時間已經(jīng)開售了，但是價格有點不美麗。網(wǎng)上開源的機(jī)器狗數(shù)不勝數(shù)，該選哪個？近日，一款名為Bittle的機(jī)器狗登上了kickstarter的眾籌榜，神似波士頓Spot，3000行代碼就實現(xiàn)了所有算法。
波士頓動力狗很好玩，但是動輒幾十萬的售價著實有點消受不起。
為了解開大家的「波士頓」情結(jié)，一個名為Petoi Bittle的迷你版波士頓動力狗應(yīng)運而生，它只有 手掌般大小，還是組裝式的，你甚至可以放進(jìn)口袋里。
翻身越障，還支持添加TensorFlow的AI模型
看起來是不是很cute？它絕非看上去這么簡單，大波士頓狗能做的事，它基本也能做到，還有很多模式可選，比如有時會調(diào)皮的像一只寵物狗。
先來看看它有什么技能吧！
平穩(wěn)桌面加速跑。
越障翻身，手到擒來。
加個Arduido或者樹莓派，用TensorFlow賦能，瞬間化身智能狗，輕松實現(xiàn)目標(biāo)跟蹤。
踩不死的小「波士頓」，全身3D打印Arduido驅(qū)動
可以看到，Bittle 用四條腿而不是輪子移動，步行給了它更多的自由度，可以行走在各種非結(jié)構(gòu)化的地中。這種動態(tài)可操作性一般只見于波士頓Spot這樣的豪華機(jī)器人，但是Bittle的創(chuàng)造者們想出了一個草根解決方案來簡化這個系統(tǒng)。
Bittle 由四個主要部件組成: 身體框架、執(zhí)行器、電子設(shè)備、電池，然后軟件來協(xié)調(diào)所有的硬件執(zhí)行各種任務(wù)，整個系統(tǒng)簡潔高效。
現(xiàn)在我們先把它拆開。
上面的所有部件都是3 d 打印出來的，因為使用了高強(qiáng)度注塑成型塑料，所以它可以很好地抵抗外界壓力。
在壓力測試中，組裝好的機(jī)器人可以承受一個成年人的踩踏而不會受損！
當(dāng)然，防沖撞不僅僅依靠高強(qiáng)度的身體，Bittle的柔韌性也很好，四肢的彈簧可以起到一定的緩沖作用，如果遭受的壓力過大，它會非常聰明地按指定的「薄弱環(huán)節(jié)」分解，然后很容易二次安裝或更換。
Bittle的執(zhí)行機(jī)構(gòu)是伺服電機(jī)，它使用九個 P1S 伺服系統(tǒng)來驅(qū)動 。其中八個是用來走路的關(guān)節(jié)，一個用來搖頭。
Bittle的一切活動由「大腦」NyBoard v 1驅(qū)動，這是一個定制的 Arduino 板子，帶有豐富的傳感器。該板可以驅(qū)動至少12個 PWM 伺服系統(tǒng)，并且有一個 IMU (慣性導(dǎo)航系統(tǒng))用于平衡整個身體。
此外，你還可以通過一個紅外遙控器來觸發(fā)基本動作，比如「行走」、「坐下」，或其他更詳細(xì)的指令。
Bittle還自帶了一個藍(lán)牙模塊，可用于無線上傳下載代碼，并通過個人電腦或智能手機(jī)應(yīng)用程序控制它。除了藍(lán)牙，還有一個支持無線通信的 WiFi 模塊，當(dāng)用Bittle學(xué)習(xí)平衡相關(guān)的運動規(guī)劃時，就不用連一堆線了。
你甚至可以利用遠(yuǎn)程「大腦」的計算能力，而不必拘泥于 Bittle 本身的負(fù)載限制。
目前Bittle項目在kickstarter上發(fā)起了眾籌，已經(jīng)籌集到了足夠的資金，相信不久我們就能看到成熟的產(chǎn)品了。
不光身體小，數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和算法實現(xiàn)也很精煉
如果等不急的話，可以試著自己做一個，Bittle的代碼也已經(jīng)在GitHub開源，奇怪，為什么不是OpenDog呢？
整個Bittle由 OpenCat 的代碼驅(qū)動，除去第三方庫的話，大概只有3000行代碼。
如果看代碼，你會發(fā)現(xiàn)它定義了執(zhí)行四足運動的最小數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和算法。同樣也提供了Python接口，可以方便地從其他設(shè)備給Bittle發(fā)送指令。
你可以在不同的編碼環(huán)境中對 Bittle 進(jìn)行不同級別的編程，比如在 Arduino IDE 中使用 C，在終端中使用 Python。都不熟悉？沒關(guān)系，還有拖拽式編程可用。
Bittle涵蓋了3D打印、機(jī)械工程、電子工程和編程的方方面，如果能夠從零到一做出一個Bittle，對個人的思維和動手能力都將有很大的提升，可以作為STEM教育的輔助工具。
一起來組裝一個吧！
