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 基于鴻蒙系統(tǒng) + Hi3861 的WiFi小車

首先，我們得有一套WiFi小車套件，其實也是Hi3861 加上電機(jī)、循跡模塊、超聲波等模塊。

小車安裝完大概是這樣：

3.13.1 電機(jī)驅(qū)動

我們這里先只做最簡單的，驅(qū)動小車的電機(jī)，讓小車跑起來。

電機(jī)的驅(qū)動板如下圖，目前電機(jī)驅(qū)動芯片用的是L9110S芯片。

典型的應(yīng)用電路如下圖：

我們可以看到，如果要控制電機(jī)，我們芯片至少需要2路PWM信號，一路用于控制正轉(zhuǎn)，一路用于控制反轉(zhuǎn)。

然后我們小車有兩個輪子，需要兩個電機(jī)，所以我們需要 4 路PWM信號。

查閱小車資料，可以知道，目前Hi3861 芯片用來控制電機(jī)的4路PWM分別是：

知道了PWM通道和對應(yīng)的GPIO口，我們就可以開始編程了。

首先PWM初始化部分：

void pwm_init(void) 
 
{ 
 
 GpioInit(); 
 
 //引腳復(fù)用 
 
 IoSetFunc(WIFI_IOT_IO_NAME_GPIO_0, WIFI_IOT_IO_FUNC_GPIO_0_PWM3_OUT);  
 
    IoSetFunc(WIFI_IOT_IO_NAME_GPIO_1, WIFI_IOT_IO_FUNC_GPIO_1_PWM4_OUT);   
 
 IoSetFunc(WIFI_IOT_IO_NAME_GPIO_9, WIFI_IOT_IO_FUNC_GPIO_9_PWM0_OUT);  
 
    IoSetFunc(WIFI_IOT_IO_NAME_GPIO_10, WIFI_IOT_IO_FUNC_GPIO_10_PWM1_OUT);  
 
 
 
 
 //初始化pwm 
 
 PwmInit(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3); 
 
    PwmInit(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4); 
 
 PwmInit(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0); 
 
    PwmInit(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1); 
 
} 

控制小車前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、停止的函數(shù)：

void pwm_stop(void) 
 
{ 
 
 //先停止PWM 
 
 PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3); 
 
    PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4); 
 
 PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0); 
 
    PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1); 
 
} 
 
//前進(jìn) 
 
void pwm_forward(void) 
 
{ 
 
 //先停止PWM 
 
 PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3); 
 
    PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4); 
 
 PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0); 
 
    PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1); 
 
 
 
 
 //啟動A路PWM 
 
 PwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3, 750, 1500); 
 
 PwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0, 750, 1500); 
 
} 
 
 
 
 
//后退 
 
void pwm_backward(void) 
 
{ 
 
 //先停止PWM 
 
 PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3); 
 
    PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4); 
 
 PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0); 
 
    PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1); 
 
 
 
 
 //啟動A路PWM 
 
 PwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4, 750, 1500); 
 
 PwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1, 750, 1500); 
 
} 
 
//左轉(zhuǎn) 
 
void pwm_left(void) 
 
{ 
 
 //先停止PWM 
 
 PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3); 
 
    PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4); 
 
 PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0); 
 
    PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1); 
 
 
 
 
 //啟動A路PWM 
 
 PwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3, 750, 1500); 
 
} 
 
//右轉(zhuǎn) 
 
void pwm_right(void) 
 
{ 
 
 //先停止PWM 
 
 PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3); 
 
    PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4); 
 
 PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0); 
 
    PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1); 
 
 
 
 
 //啟動A路PWM 
 
 PwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0, 750, 1500); 
 
} 

最后，要使用pwm功能，我們需要修改

vendor\hisi\hi3861\hi3861\build\config\usr_config.mk 文件，把PWM功能打開，增加一行 CONFIG_PWM_SUPPORT=y 。如圖：

3.13.2 WiFi控制部分

我們在小車上面簡單編寫一個UDP程序，監(jiān)聽50001端口號。這里使用的通信格式是json，小車收到UDP數(shù)據(jù)后，解析json，并根據(jù)命令執(zhí)行相應(yīng)的操作，例如前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)等，代碼如下：

電腦端，使用C#編寫一個測試程序，可以手動輸入小車的IP地址，也可以不輸入IP地址，這樣，電腦端程序會發(fā)送廣播包給小車，也可以起到控制的功能。

小車的源碼，C#控制端的代碼均開源，大家可以自由修改，發(fā)揮自己的想象，創(chuàng)造出更厲害炫酷的DIY產(chǎn)品。

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