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研究強(qiáng)化學(xué)習(xí)的你還在苦于重復(fù)造輪子嗎？苦于尋找運(yùn)行環(huán)境嗎？

DeepMind給你帶來了Acme框架！

Acme是一個(gè)基于 python 的強(qiáng)化學(xué)習(xí)研究框架，2020年由 Google 的 DeepMind 開源。這個(gè)框架簡化了新型 RL 智能體（agent）的開發(fā)，加快了 RL 研究的步伐。

DeepMind 是強(qiáng)化學(xué)習(xí)和人工智能研究的先行者，根據(jù)他們自己的研究人員所說，Acme 已經(jīng)成為 DeepMind 的日常使用的框架了。

目前Acme在Git已經(jīng)獲得了超過2.1k個(gè)星星。

Acme的學(xué)習(xí)曲線也是相當(dāng)平緩的。但由于Acme有多個(gè)不同復(fù)雜程度的接口作為切入點(diǎn)，也就是說，這個(gè)框架不僅適用于高級(jí)研究人員，而且允許初學(xué)者實(shí)現(xiàn)甚至是簡單的算法，類似于 TensorFlow 和 PyTorch 能夠同時(shí)被初學(xué)者和專家所使用。

但這個(gè)框架唯一的缺點(diǎn)就是，由于框架仍然是相當(dāng)新的，沒有真正完整的文檔可用，也沒有任何優(yōu)秀的教程。

針對(duì)這個(gè)問題，倫敦政治經(jīng)濟(jì)學(xué)院一個(gè)博士生寫了一篇教學(xué)博客，幫助了解Acme框架，據(jù)作者所說，這篇教程文章并不打算成為或取代一個(gè)完整的文檔，而是對(duì) Acme 的一個(gè)簡潔、實(shí)用的介紹。最重要的是，它應(yīng)該讓讀者了解框架底層的設(shè)計(jì)選擇，以及這對(duì) RL 算法的實(shí)現(xiàn)意味著什么。

Acme的基本架構(gòu)

以21點(diǎn)游戲（BlackJack）作為例子來介紹框架。

Acme 的智能體的運(yùn)行環(huán)境沒有設(shè)計(jì)與Gym運(yùn)行環(huán)境交互，而是采用DeepMind 自己創(chuàng)建的 RL 環(huán)境 API。它們的區(qū)別主要在于時(shí)間步是如何表示的。

幸運(yùn)的是， Acme 的開發(fā)人員已經(jīng)為Gym環(huán)境提供了包裝器函數(shù)。

21點(diǎn)有32 x 11 x 2個(gè)狀態(tài)，盡管并不是所有這些狀態(tài)都能在一場(chǎng)比賽中實(shí)際發(fā)生，并且有兩個(gè)action可選，hit或是stick。

三個(gè)重要的角色分別是actor, learner, 智能體agent。

learner使用actor收集的數(shù)據(jù)來學(xué)習(xí)或改進(jìn)策略，通常采用迭代的在線方式。例如，學(xué)習(xí)可能包括更新神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的參數(shù)。新的參數(shù)被傳遞給actor，然后actor根據(jù)更新的策略進(jìn)行操作。

智能體只是簡單地將行為和學(xué)習(xí)組件結(jié)合起來，但是通常不需要實(shí)現(xiàn)額外的強(qiáng)化學(xué)習(xí)邏輯。下面的圖片包含了所有三個(gè)組件。

這種將actor、learner和agent分解的主要原因之一是為了促進(jìn)分布式強(qiáng)化學(xué)習(xí)。如果我們不關(guān)心這些，或者算法足夠簡單，那么也可以只實(shí)現(xiàn)actor，并簡單地將學(xué)習(xí)步驟集成到actor的更新方法中。

例如，下面的隨機(jī)智能體繼承自 acme的Actor類。開發(fā)人員必須實(shí)現(xiàn)的方法是 select_action、 observe_first、observe 和 update。正如剛才提到的，后者是沒有額外的learner組成部分的學(xué)習(xí)。

注意，這個(gè)agent將以同樣的方式工作，而不會(huì)子類化 acme.Actor?；悆H確定必須覆蓋的方法。這還確保agent按照預(yù)期的方式與其他 Acme 組件集成，例如環(huán)境循環(huán)(environment loop)。

這個(gè)agent使用一個(gè)隨機(jī)選擇hit或stick的策略，但是通常框架允許您在如何實(shí)現(xiàn)策略方面有很大的靈活性。后面還會(huì)實(shí)現(xiàn)一個(gè)貪婪的政策。

在其他情況下，策略可能包含一個(gè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，可以使用 TensorFlow、 PyTorch 或 JAX 來實(shí)現(xiàn)它。在這個(gè)意義上，Acme 是框架是不可知的，可以將它與任何機(jī)器學(xué)習(xí)庫結(jié)合起來。

在更新方法中，actor通常只從learner中提取最新的參數(shù)。

但是，如果不使用單獨(dú)的學(xué)習(xí)者，那么 RL 邏輯將進(jìn)入update方法。

一個(gè) 強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法通常由一個(gè)循環(huán)組成，每個(gè)循環(huán)由四個(gè)步驟組成，重復(fù)這四個(gè)步驟，直到達(dá)到一個(gè)終止?fàn)顟B(tài)。

1、觀察狀態(tài)

2、根據(jù)行為策略選擇下一步行動(dòng)

3、觀察獎(jiǎng)勵(lì)

4、更新策略

在大多數(shù)情況下，這個(gè)循環(huán)總是完全相同的。

方便的是，在 Acme 中有一個(gè)快捷方式: EnvironmentLoop，它執(zhí)行的步驟幾乎與上面看到的步驟一模一樣。只需傳遞環(huán)境和代理實(shí)例，然后可以使用單行代碼運(yùn)行單個(gè)事件或任意多個(gè)事件。還有一些記錄器可以跟蹤重要的指標(biāo)，比如每一個(gè)迭代采取的步驟數(shù)和收集到的獎(jiǎng)勵(lì)。

SARSA 智能體

SARSA 是一個(gè)基于策略的算法，其更新依賴于狀態(tài)（state）、行動(dòng)（action）、獎(jiǎng)勵(lì)（reward）、下一個(gè)狀態(tài)（next state）和下一個(gè)行動(dòng)（next action）而得名。

首先，在智能體的 __init__ 方法中，我們初始化 Q、狀態(tài)動(dòng)作值矩陣和行為策略，這是一個(gè) epsilon 貪婪策略。還要注意，這個(gè)代理必須始終存儲(chǔ)它的上一個(gè) timestep、 action 和下一個(gè) timestep，因?yàn)樗鼈冊(cè)诟虏襟E中是必需的。

在observe函數(shù)中，通常沒有什么必須做的事。

在這種情況下，我們只是存儲(chǔ)觀察到的時(shí)間步和所采取的操作，然而，這并不總是必要的。例如，有時(shí)可能希望將時(shí)間步驟(和整個(gè)軌跡)存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)集或重播緩沖區(qū)中。

Acme 還為此提供了數(shù)據(jù)集和額外的組件。事實(shí)上，還有一個(gè)由 DeepMind 開發(fā)的Reverb庫用來做這件事。

上面的 transform_state 方法只是一個(gè)輔助函數(shù)，用于將狀態(tài)轉(zhuǎn)換為正確的格式，以便正確地對(duì) Q 矩陣進(jìn)行索引。

最后，訓(xùn)練 SARSA 的環(huán)境為500,000步。

Q learning 智能體

下面的 Q learning 智能體與 SARSA 智能體非常相似。它們的不同之處僅在于如何更新 Q 矩陣。這是因?yàn)?Q 學(xué)習(xí)是一種非策略算法。

博客作者認(rèn)為， Acme 是一個(gè)非常好的強(qiáng)化學(xué)習(xí)框架，因?yàn)槟悴恍枰獜念^開發(fā)你的算法。所以，與其自己琢磨如何編寫可讀和可重復(fù)的 RL 代碼，你可以依靠 DeepMind 的聰明的研究人員和開發(fā)人員，他們已經(jīng)為你做到了。

在他們的倉庫中，Deep Q-Networks (DQN)、Deep Deterministic Policy Gradient(DDPG)、Monte Carlo Tree Search (MCTS)、Behavior Cloning(BC)、 IMPALA 等常用算法的實(shí)現(xiàn)。