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OpenHarmony：如何使用HDF平臺驅動控制PWM

系統(tǒng) OpenHarmony
PWM（Pulse Width Modulation）即脈沖寬度調(diào)制，是一種對模擬信號電平進行數(shù)字編碼并將其轉換為脈沖的技術，廣泛應用在從測量、通信到功率控制與變換的許多領域中。通常情況下，在使用馬達控制、背光亮度調(diào)節(jié)時會用到PWM模塊。

想了解更多關于開源的內(nèi)容，請訪問：

51CTO 開源基礎軟件社區(qū)

https://ost.51cto.com

一、程序介紹

本程序是基于OpenHarmony標準系統(tǒng)編寫的平臺驅動案例：PWM

目前已在凌蒙派-RK3568開發(fā)板跑通。詳細資料請參考官網(wǎng)：https://gitee.com/Lockzhiner-Electronics/lockzhiner-rk3568-openharmony/tree/master/samples/b05_platform_device_pwm

詳細資料請參考官網(wǎng)：

二、基礎知識

1、PWM概述

PWM（Pulse Width Modulation）即脈沖寬度調(diào)制，是一種對模擬信號電平進行數(shù)字編碼并將其轉換為脈沖的技術，廣泛應用在從測量、通信到功率控制與變換的許多領域中。通常情況下，在使用馬達控制、背光亮度調(diào)節(jié)時會用到PWM模塊。

在HDF框架中，PWM接口適配模式采用獨立服務模式（如圖1所示）。在這種模式下，每一個設備對象會獨立發(fā)布一個設備服務來處理外部訪問，設備管理器收到API的訪問請求之后，通過提取該請求的參數(shù)，達到調(diào)用實際設備對象的相應內(nèi)部方法的目的。獨立服務模式可以直接借助HDF設備管理器的服務管理能力，但需要為每個設備單獨配置設備節(jié)點，增加內(nèi)存占用。

獨立服務模式下，核心層不會統(tǒng)一發(fā)布一個服務供上層使用，因此這種模式下驅動要為每個控制器發(fā)布一個服務，具體表現(xiàn)為：

  • 驅動適配者需要實現(xiàn)HdfDriverEntry的Bind鉤子函數(shù)以綁定服務。
  • device_info.hcs文件中deviceNode的policy字段為1或2，不能為0。

PWM模塊各分層作用：

  • 接口層提供打開PWM設備、設置PWM設備周期、設置PWM設備占空時間、設置PWM設備極性、設置PWM設備參數(shù)、獲取PWM設備參數(shù)、使能PWM設備、禁止PWM設備、關閉PWM設備的接口。
  • 核心層主要提供PWM控制器的添加、移除以及管理的能力，通過鉤子函數(shù)與適配層交互。
  • 適配層主要是將鉤子函數(shù)的功能實例化，實現(xiàn)具體的功能。

PWM獨立服務模式結構圖，如下圖所示：

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2、PWM驅動開發(fā)

（1）PWM驅動開發(fā)接口

為了保證上層在調(diào)用PWM接口時能夠正確的操作PWM控制器，核心層在//drivers/hdf_core/framework/support/platform/include/pwm/pwm_core.h中定義了以下鉤子函數(shù)，驅動適配者需要在適配層實現(xiàn)這些函數(shù)的具體功能，并與鉤子函數(shù)掛接，從而完成適配層與核心層的交互。

PwmMethod定義：

struct PwmMethod {
    int32_t (*setConfig)(struct PwmDev *pwm, struct PwmConfig *config);
    int32_t (*open)(struct PwmDev *pwm);
    int32_t (*close)(struct PwmDev *pwm);
};

PwmMethod結構體成員的鉤子函數(shù)功能說明：

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（2）PWM驅動開發(fā)步驟

PWM模塊適配包含以下四個步驟：

  • 驅動實例化驅動入口。
  • 配置屬性文件。
  • 實例化PWM控制器對象。
  • 驅動調(diào)試。

我們以///drivers/hdf_core/adapter/khdf/linux/platform/pwm/pwm_adapter.c為例（該PWM驅動是建立于Linux PWM子系統(tǒng)基礎上創(chuàng)建）。

驅動實例化驅動入口

驅動入口必須為HdfDriverEntry（在hdf_device_desc.h中定義）類型的全局變量，且moduleName要和device_info.hcs中保持一致。HDF框架會將所有加載的驅動的HdfDriverEntry對象首地址匯總，形成一個類似數(shù)組的段地址空間，方便上層調(diào)用。 一般在加載驅動時HDF會先調(diào)用Bind函數(shù)，再調(diào)用Init函數(shù)加載該驅動。當Init調(diào)用異常時，HDF框架會調(diào)用Release釋放驅動資源并退出。

PWM驅動入口開發(fā)參考：

struct HdfDriverEntry g_hdfPwm = {
    .moduleVersion = 1,
    .moduleName = "HDF_PLATFORM_PWM",
    .Bind = HdfPwmBind,
    .Init = HdfPwmInit,
    .Release = HdfPwmRelease,
};

HDF_INIT(g_hdfPwm);

配置屬性文件

完成驅動入口注冊之后，需要在device_info.hcs文件中添加deviceNode信息，deviceNode信息與驅動入口注冊相關。本例以兩個PWM控制器為例，如有多個器件信息，則需要在device_info.hcs文件增加對應的deviceNode信息。器件屬性值與核心層PwmDev成員的默認值或限制范圍有密切關系，比如PWM設備號，需要在pwm_config.hcs文件中增加對應的器件屬性。

本次案例以rk3568為案例（即文件//vendor/lockzhiner/rk3568/hdf_config/khdf/device_info/device_info.hcs），添加deviceNode描述，具體修改如下：

device_pwm :: device {
   device0 :: deviceNode {		// 為每一個PWM控制器配置一個HDF設備節(jié)點
        policy = 2;				// 標識向內(nèi)核和用戶態(tài)發(fā)布服務
        priority = 80;			// 驅動啟動優(yōu)先級	
        permission = 0644;		// 驅動創(chuàng)建設備節(jié)點權限
        moduleName = "HDF_PLATFORM_PWM";		 	// 【必要】用于指定驅動名稱，需要與期望的驅動Entry中的moduleName一致
        serviceName = "HDF_PLATFORM_PWM_0";			// 【必要且唯一】驅動對外發(fā)布服務的名稱
        deviceMatchAttr = "linux_pwm_adapter_0";	// 【必要】用于配置控制器私有數(shù)據(jù)，要與pwm_config.hcs中對應控制器保持一致，具體的控制器信息在pwm_config.hcs中
   }
   device1 :: deviceNode {
        policy = 2;
        priority = 80;
        permission = 0644;
        moduleName = "HDF_PLATFORM_PWM";
        serviceName = "HDF_PLATFORM_PWM_1";
        deviceMatchAttr = "linux_pwm_adapter_1";
   }
   device2 :: deviceNode {
        policy = 2;
        priority = 80;
        permission = 0644;
        moduleName = "HDF_PLATFORM_PWM";
        serviceName = "HDF_PLATFORM_PWM_2";
        deviceMatchAttr = "linux_pwm_adapter_2";
   }
   device3 :: deviceNode {
        policy = 2;
        priority = 80;
        permission = 0644;
        moduleName = "HDF_PLATFORM_PWM";
        serviceName = "HDF_PLATFORM_PWM_3";
        deviceMatchAttr = "linux_pwm_adapter_3";
   }
   device4 :: deviceNode {
        policy = 2;
        priority = 80;
        permission = 0644;
        moduleName = "HDF_PLATFORM_PWM";
        serviceName = "HDF_PLATFORM_PWM_4";
        deviceMatchAttr = "linux_pwm_adapter_4";
   }
}

pwm_config.hcs 配置參考//vendor/lockzhiner/rk3568/hdf_config/khdf/platform/pwm_config.hcs，具體修改如下：

root {
    platform {
        pwm_config {
            template pwm_device {	// 【必要】配置模板，如果下面節(jié)點使用時繼承該模板，則節(jié)點中未聲明的字段會使用該模板中的默認值
                serviceName = "";	// 對外服務名稱，必須是唯一
                match_attr = "";	// 【必要】需要和device_info.hcs中的deviceMatchAttr值一致
                num = 0;			// 【必要】設備號
            }

            device_pwm_0x00000000 :: pwm_device {		// 存在多個設備時，請逐一添加相關HDF節(jié)點和設備節(jié)點信息。
                num = 0;
                match_attr = "linux_pwm_adapter_0";		// 【必要】需要和device_info.hcs中的deviceMatchAttr值一致
            }

            device_pwm_0x00000001 :: pwm_device {
                num = 1;
                match_attr = "linux_pwm_adapter_1";
            }

            device_pwm_0x00000002 :: pwm_device {
                num = 2;
                match_attr = "linux_pwm_adapter_2";
            }

            device_pwm_0x00000003 :: pwm_device {
                num = 3;
                match_attr = "linux_pwm_adapter_3";
            }

            device_pwm_0x00000004 :: pwm_device {
                num = 4;
                match_attr = "linux_pwm_adapter_4";
            }
        }
    }
}

實例化PWM控制器對象

完成驅動入口注冊之后，下一步就是以核心層PwmDev對象的初始化為核心，包括驅動適配者自定義結構體（傳遞參數(shù)和數(shù)據(jù)），實例化PwmDev成員PwmMethod（讓用戶可以通過接口來調(diào)用驅動底層函數(shù)），實現(xiàn)HdfDriverEntry成員函數(shù)（Bind、Init、Release）。

static int32_t HdfPwmOpen(struct PwmDev *pwm);
static int32_t HdfPwmClose(struct PwmDev *pwm);
static int32_t HdfPwmSetConfig(struct PwmDev *pwm, struct PwmConfig *config);

// 定義PwmDev成員PwmMethod，實現(xiàn)相應接口
struct PwmMethod g_pwmOps = {
    .setConfig = HdfPwmSetConfig,
    .open = HdfPwmOpen,
    .close = HdfPwmClose,
};

static int32_t HdfPwmBind(struct HdfDeviceObject *obj);
static int32_t HdfPwmInit(struct HdfDeviceObject *obj)
{
    ......
    pwm->cfg.number = 0;
    pwm->num = num;
    pwm->method = &g_pwmOps;		// 將PwmMethod綁定到pwm->method
    pwm->busy = false;
    ret = PwmDeviceAdd(obj, pwm);	// 添加Pwm設備到PWM列表中
    if (ret != HDF_SUCCESS) {
        HDF_LOGE("%s: error probe, ret is %d", __func__, ret);
        OsalMemFree(pwm);
    }
    ......
}
static void HdfPwmRelease(struct HdfDeviceObject *obj);

驅動調(diào)試

建議先在Linux下修改確認，再移植到OpenHarmony。

3、PWM應用開發(fā)

通常情況下，在使用馬達控制、背光亮度調(diào)節(jié)時會用到PWM模塊。

（1）接口說明

PWM模塊提供的主要接口如下表所示，具體API詳見//drivers/hdf_core/framework/include/platform/pwm_if.h。

PwmConfig結構體介紹如下所示：

PWM驅動API接口功能介紹如下所示：

PwmOpen

在操作PWM設備時，首先要調(diào)用PwmOpen獲取PWM設備句柄，該函數(shù)會返回指定設備號的PWM設備句柄。

DevHandle PwmOpen(uint32_t num);

PwmOpen參數(shù)定義如下：

PwmOpen返回值定義如下：

假設系統(tǒng)中的PWM設備號為0，獲取該PWM設備句柄的示例如下：

uint32_t num = 0;         // PWM設備號
DevHandle handle = NULL;

handle = PwmOpen(num);    // 打開PWM 0設備并獲取PWM設備句柄
if (handle  == NULL) {
    HDF_LOGE("PwmOpen: open pwm_%u failed.\n", num);
    return;
}

PwmClose

關閉PWM設備，系統(tǒng)釋放對應的資源。

void PwmClose(DevHandle handle);

PwmClose參數(shù)定義如下：

PwmClose返回值定義如下：

PwmEnable

使能PWM設備。

int32_t PwmEnable(DevHandle handle);

PwmEnable參數(shù)定義如下：

PwmEnable返回值定義如下：

PwmDisable

禁用PWM設備。

int32_t PwmDisable(DevHandle handle);

PwmDisable參數(shù)定義如下：

PwmDisable返回值定義如下：

PwmSetPeriod

設置PWM設備周期

int32_t PwmSetPeriod(DevHandle handle, uint32_t period);

PwmSetPeriod參數(shù)定義如下：

PwmSetPeriod返回值定義如下：

PwmSetDuty

設置PWM設備占空時間。

int32_t PwmSetDuty(DevHandle handle, uint32_t duty);

PwmSetDuty參數(shù)定義如下：

PwmSetDuty返回值定義如下：

PwmSetPolarity

設置PWM設備極性。

int32_t PwmSetPolarity(DevHandle handle, uint8_t polarity);

PwmSetDuty參數(shù)定義如下：

PwmSetDuty返回值定義如下：

PwmSetConfig

設置PWM設備參數(shù)。

int32_t PwmSetConfig(DevHandle handle, struct PwmConfig *config);

PwmSetConfig參數(shù)定義如下：

PwmSetConfig返回值定義如下：

PwmGetConfig

獲取PWM設備參數(shù)。

int32_t PwmGetConfig(DevHandle handle, struct PwmConfig *config);

PwmGetConfig參數(shù)定義如下：

PwmGetConfig返回值定義如下：

（2）開發(fā)流程

使用PWM的一般流程如下圖所示：

三、程序解析

1、準備工作

查看《凌蒙派-RK3568開發(fā)板_排針說明表_》（即Git倉庫的//docs/board/凌蒙派-RK3568開發(fā)板_排針說明表_v1.0.xlsx），選中PWM7_IR（即GPIO0_C6）。

2、Linux內(nèi)核解析

（1）創(chuàng)建Linux內(nèi)核Git

請參考《OpenHarmony如何為內(nèi)核打patch》（即Git倉庫的//docs/OpenHarmony如何為內(nèi)核打patch.docx）。

（2）修改設備樹PWM7配置

修改//arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3568-lockzhiner.dtsi（即該目錄是指已打Patch后的Linux內(nèi)核，不是OpenHarmony主目錄），具體如下所示：

&pwm7 {
	status = "okay";
};

（3）創(chuàng)建內(nèi)核patch

請參考《OpenHarmony如何為內(nèi)核打patch》（即Git倉庫的//docs/OpenHarmony如何為內(nèi)核打patch.docx）。

（4）替換OpenHarmony的內(nèi)核patch

將制作出的kernel.patch替換到//kernel/linux/patches/linux-5.10/rk3568_patch/kernel.patch即可。

3、OpenHarmony配置樹配置

該部分不用特殊配置，本開發(fā)案例已經(jīng)編寫好。

（1）device_info.hcs

//vendor/lockzhiner/rk3568/hdf_config/khdf/device_info/device_info.hcs已定義好，具體如下：

device_pwm :: device {
   device0 :: deviceNode {
        policy = 2;
        priority = 80;
        permission = 0644;
        moduleName = "HDF_PLATFORM_PWM";
        serviceName = "HDF_PLATFORM_PWM_0";
        deviceMatchAttr = "linux_pwm_adapter_0";
   }
   device1 :: deviceNode {
        policy = 2;
        priority = 80;
        permission = 0644;
        moduleName = "HDF_PLATFORM_PWM";
        serviceName = "HDF_PLATFORM_PWM_1";
        deviceMatchAttr = "linux_pwm_adapter_1";
   }
   device2 :: deviceNode {
        policy = 2;
        priority = 80;
        permission = 0644;
        moduleName = "HDF_PLATFORM_PWM";
        serviceName = "HDF_PLATFORM_PWM_2";
        deviceMatchAttr = "linux_pwm_adapter_2";
   }
   device3 :: deviceNode {
        policy = 2;
        priority = 80;
        permission = 0644;
        moduleName = "HDF_PLATFORM_PWM";
        serviceName = "HDF_PLATFORM_PWM_3";
        deviceMatchAttr = "linux_pwm_adapter_3";
   }
   device4 :: deviceNode {
        policy = 2;
        priority = 80;
        permission = 0644;
        moduleName = "HDF_PLATFORM_PWM";
        serviceName = "HDF_PLATFORM_PWM_4";
        deviceMatchAttr = "linux_pwm_adapter_4";
   }
}

注意：policy必須為2，表示對內(nèi)核態(tài)和用戶態(tài)提供服務。否則，應用程序無法調(diào)用。

（2）pwm_config.hcs

//vendor/lockzhiner/rk3568/hdf_config/khdf/platform/pwm_config.hcs，具體內(nèi)容如下：

root {
    platform {
        pwm_config {
            template pwm_device {
                serviceName = "";
                match_attr = "";
                num = 0;
            }

            device_pwm_0x00000000 :: pwm_device {
                num = 0;
                match_attr = "linux_pwm_adapter_0";
            }

            device_pwm_0x00000001 :: pwm_device {
                num = 1;
                match_attr = "linux_pwm_adapter_1";
            }

            device_pwm_0x00000002 :: pwm_device {
                num = 2;
                match_attr = "linux_pwm_adapter_2";
            }

            device_pwm_0x00000003 :: pwm_device {
                num = 3;
                match_attr = "linux_pwm_adapter_3";
            }

            device_pwm_0x00000004 :: pwm_device {
                num = 4;
                match_attr = "linux_pwm_adapter_4";
            }
        }
    }
}

注意：上述的num為PwmOpen(uint32_t num)，它是Linux PWM的排序序號（即PWM7的num是排列序號3，從0開始排序），不是特指PWM實際編號（即PWM7）。

4、OpenHarmony PWM平臺驅動

在//drivers/hdf_core/adapter/khdf/linux/platform/pwm/pwm_adapter.c已編寫對接Linux PWM驅動的相關代碼，具體內(nèi)容如下：

struct HdfDriverEntry g_hdfPwm = {
    .moduleVersion = 1,
    .moduleName = "HDF_PLATFORM_PWM",
    .Bind = HdfPwmBind,
    .Init = HdfPwmInit,
    .Release = HdfPwmRelease,
};

HDF_INIT(g_hdfPwm);

5、應用程序

（1）pwm_test.c

PWM相關頭文件如下所示：

#include "pwm_if.h"                 // PWM標準接口頭文件

主函數(shù)定義PWM接口調(diào)用，具體如下：

int main(int argc, char* argv[])
{
    DevHandle handle = NULL;
    int32_t ret;
	......
    // 打開pwm設備
    handle = PwmOpen(m_pwm_device_id);
    if (handle == NULL) {
        PRINT_ERROR("PwmOpen failed\n");
        return -1;
    }

    // 配置pwm設備
    ret = PwmSetCfg_Ext1(handle, m_pwm_period, m_pwm_duty, m_pwm_polarity, m_pwm_status, m_pwm_wave_number);
    // ret = PwmSetCfg_Ext2(handle, m_pwm_period, m_pwm_duty, m_pwm_polarity, m_pwm_status, m_pwm_wave_number);
    if (ret != 0) {
        PRINT_ERROR("PwmSetCfg_Ext failed and ret = %d\n", ret);
        // 關閉pwm設備
        PwmClose(handle);
        return -1;
    }

    printf("Pwm enable successful and pwm device id(%d), period(%d), duty(%d), polarity(%d), status(%d), number(%d)\n",
            m_pwm_device_id, m_pwm_period, m_pwm_duty, m_pwm_polarity, m_pwm_status, m_pwm_wave_number);

    // 關閉pwm設備
    PwmClose(handle);

    return 0;
}

其中，PwmSetCfg_Ext1函數(shù)定義如何配置PWM相關參數(shù)，具體如下所示：

/***************************************************************
* 函數(shù)名稱: PwmSetCfg_Ext1
* 說    明: 設置PWM相關屬性，使用PwmSetConfig等接口
* 參    數(shù): 
*       @handle:        PWM設備句柄
*       @period:        PWM設備周期
*       @duty:          PWM設備占空時間
*       @polarity:      PWM設備極性
*       @status:        PWM使能/禁用
*       @number:        PWM產(chǎn)生方波的數(shù)目
* 返 回 值: 0為成功，反之為失敗
***************************************************************/
int32_t PwmSetCfg_Ext1(DevHandle handle, uint32_t period, uint32_t duty, uint8_t polarity, uint8_t status, uint32_t number)
{
    int32_t ret;
    struct PwmConfig config;

    // 判斷handle是否為空
    if (handle == NULL) {
        PRINT_ERROR("handle is error\n");
        return -1;
    }

    // 獲取pwm設備參數(shù)
    ret = PwmGetConfig(handle, &config);
    if (ret != 0) {
        PRINT_ERROR("PwmGetConfig failed and ret = %d\n", ret);
        return -1;
    }

    // 設置config
    config.period = period;
    config.duty = duty;
    config.polarity = polarity;
    config.status = status;
    config.number = number;

    // 設置pwm設備參數(shù)
    ret = PwmSetConfig(handle, &config);
    if (ret != 0) {
        PRINT_ERROR("PwmSetConfig failed and ret = %d\n", ret);
        return -1;
    }

    return 0;
}

（2）BUILD.gn

編寫應用程序的BUILD.gn，具體內(nèi)容如下：

import("http://build/ohos.gni")
import("http://drivers/hdf_core/adapter/uhdf2/uhdf.gni")

print("samples: compile rk3568_pwm_test")
ohos_executable("rk3568_pwm_test") {
  sources = [ "pwm_test.c" ]
  include_dirs = [
    "$hdf_framework_path/include",
    "$hdf_framework_path/include/core",
    "$hdf_framework_path/include/osal",
    "$hdf_framework_path/include/platform",
    "$hdf_framework_path/include/utils",
    "$hdf_uhdf_path/osal/include",
    "$hdf_uhdf_path/ipc/include",
    "http://base/hiviewdfx/hilog/interfaces/native/kits/include",
    "http://third_party/bounds_checking_function/include",
  ]

  deps = [
    "$hdf_uhdf_path/platform:libhdf_platform",
    "$hdf_uhdf_path/utils:libhdf_utils",
    "http://base/hiviewdfx/hilog/interfaces/native/innerkits:libhilog",
  ]

  cflags = [
    "-Wall",
    "-Wextra",
    "-Werror",
    "-Wno-format",
    "-Wno-format-extra-args",
  ]

  part_name = "product_rk3568"
  install_enable = true
}

（3）參與應用程序編譯

編輯//vendor/lockzhiner/rk3568/samples/BUILD.gn，開啟編譯選項。具體如下：

"b05_platform_device_pwm/app:rk3568_pwm_test",

四、程序編譯

建議使用docker編譯方法，運行如下：

hb set -root .
hb set
# 選擇lockzhiner下的rk3568編譯分支。
hb build -f

五、運行結果

運行如下：

# rk3568_pwm_test -P 40000000 -d 20000000 -p 0 -s 1 -n 1000000 -i 3
pwm id:             3
pwm period:         40000000
pwm duty:           20000000
pwm polarity:       0
pwm status:         1
pwm wave number:    1000000
Pwm enable successful and pwm device id(3), period(40000000), duty(20000000), polarity(0), status(1), number(1000000)
#

使用示波器連接排線的0_C6（即GPIO0_C6，即PWM7），可以看到如下：

想了解更多關于開源的內(nèi)容，請訪問：

51CTO 開源基礎軟件社區(qū)

https://ost.51cto.com

責任編輯：jianghua 來源： 51CTO 開源基礎軟件社區(qū)
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