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地點(diǎn)識(shí)別仍充滿挑戰(zhàn)

在機(jī)器人領(lǐng)域，追求實(shí)現(xiàn)真正的自主性，能夠執(zhí)行大規(guī)模和長(zhǎng)期運(yùn)營(yíng)的任務(wù)，使地點(diǎn)識(shí)別（PR）成為一項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)。盡管過去二十年來(lái)PR社區(qū)取得了顯著進(jìn)展，并吸引了計(jì)算機(jī)視覺和機(jī)器人等領(lǐng)域的關(guān)注，但發(fā)展出足以支持現(xiàn)實(shí)世界機(jī)器人系統(tǒng)的PR方法仍然是一個(gè)挑戰(zhàn)。本文旨在通過突出PR在同時(shí)定位與地圖構(gòu)建（SLAM）2.0框架中的關(guān)鍵作用來(lái)填補(bǔ)這一差距。機(jī)器人導(dǎo)航的這一新階段需要通過整合先進(jìn)的人工智能（AI）技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)可擴(kuò)展、適應(yīng)性強(qiáng)、高效的PR解決方案。為此，對(duì)PR領(lǐng)域的當(dāng)前最新技術(shù)進(jìn)展進(jìn)行了全面的回顧，同時(shí)強(qiáng)調(diào)了其在機(jī)器人領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用以及仍然存在的挑戰(zhàn)。本文首先探討了PR的制定和關(guān)鍵研究挑戰(zhàn)。廣泛地回顧了文獻(xiàn)，重點(diǎn)關(guān)注了與地點(diǎn)表示和解決各種PR挑戰(zhàn)相關(guān)的方法。還討論了展示PR在機(jī)器人領(lǐng)域潛力的應(yīng)用、主要的PR數(shù)據(jù)集和開源庫(kù)。還強(qiáng)調(diào)了我們的開源軟件包，旨在為通用PR的新開發(fā)和基準(zhǔn)測(cè)試提供支持。

題目：General Place Recognition Survey: Towards Real-World Autonomy

作者單位：香港城市大學(xué)，倫敦大學(xué)學(xué)院，特拉華大學(xué),卡內(nèi)基梅隆大學(xué)等，南開大學(xué)

開源地址：https://github.com/MetaSLAM/GPRS

本文綜述結(jié)構(gòu)一覽

位置識(shí)別（PR）是在不同環(huán)境條件和視角差異下識(shí)別已訪問區(qū)域的能力。在本次調(diào)查中，第二部分定義了基于位置識(shí)別的問題，并介紹了所面臨的重大挑戰(zhàn)。第三部分研究了位置表示的方法。第四部分和第五部分分別針對(duì)當(dāng)前四大挑戰(zhàn)提供了解決方案和潛在應(yīng)用。最后，第六部分介紹了目前用于PR研究的數(shù)據(jù)集、指標(biāo)和相關(guān)支持庫(kù)。

位置識(shí)別方法與時(shí)間線

這個(gè)時(shí)間線展示了位置識(shí)別（PR）的演變，從手工方法過渡到數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)方法。它還強(qiáng)調(diào)了具有代表性的PR方法的關(guān)鍵特征，總結(jié)了該領(lǐng)域的相關(guān)調(diào)查，并隨著PR方法的發(fā)展介紹了相關(guān)應(yīng)用。我們的調(diào)查出現(xiàn)在一個(gè)合適的時(shí)刻，恰逢人工智能、重建和協(xié)作感知等多個(gè)領(lǐng)域的重要事件。

針對(duì)特定位置識(shí)別（PR）挑戰(zhàn)的代表性解決方案

數(shù)據(jù)集相關(guān)