這是波士頓動力機器狗「他爸」？美軍80年代機器狗「考古」
這個 3 米高的龐然大物誕生于 80 年代，比波士頓動力機器狗還早 20 多年。
前段時間，波士頓動力機器狗 Spot 正式開售，而且已經(jīng)有買家曬出了首個開箱視頻。波士頓動力機器狗項目由美國國防高等研究計劃局（DARPA）資助，初衷是研制一種能夠負(fù)重的機械騾，和士兵一起在傳統(tǒng)機械車輛無法行駛的粗糙地形上作戰(zhàn)。2005 年，Spot 的前輩——「Big Dog」機器狗的發(fā)布讓波士頓動力聲名遠播。
波士頓動力發(fā)布的「Big Dog」機器狗。
但很多人不知道的是，波士頓動力 Spot 其實并不是 DAPRA 資助最早的「機器狗」，一個名為「ASV」的項目比它還要早二十多年。
ASV 是一個身高 3 米、體長 5.18 米的龐然大物，寬度也達到了 2.4 米，相當(dāng)于一輛卡車，所以有媒體將其稱為「行走的卡車」。
波士頓動力機器狗：「這是我爸？」
這么個大家伙走起路來也是相當(dāng)威風(fēng)的：
這個項目始于 1981 年 1 月，由 DARPA 出資、俄勒岡州立大學(xué)的兩位教授 Robert McGhee 和 Kenneth Waldron 負(fù)責(zé)打造。項目的初衷是想造出一款足式機器人，在坦克履帶無法行進的地形中完成任務(wù)。
和波士頓動力 Spot 不同的是，ASV 里面還坐了一名操作員，在某些情況下手動操作機器的六條腿：
為了減輕操作員在操作過程中花費的體力和腦力，這個龐然大物體內(nèi)安裝了 17 臺計算機。
按照今天的標(biāo)準(zhǔn)來看，這些計算機其實是很簡陋的。機器人肩膀上那 6 個笨重的矩形盒子其實就是計算機所在的位置，每個盒子里都裝了一臺英特爾 "86/30" 128k, 8-bit 計算機，用來控制機器人的腿部運動。
其余的 11 臺計算機各自負(fù)責(zé)不同的任務(wù)，比如控制操作員座艙內(nèi)的 CRT 顯示器、分析腿部以及腳上的壓力傳感器收集到的數(shù)據(jù)、根據(jù)座艙里的 128x128 像素掃描測距儀的數(shù)據(jù)確定最佳落腳點等。所有這些數(shù)據(jù)都由操作軟件來解讀，該軟件是用 Pascal 寫的，包含 15 萬行源代碼。而這些代碼的任務(wù)只有一個：讓 ASV 漫步。
在座艙里，操作員借助按鍵和操縱桿控制 ASV 的行走路線。
兩位教授曾在一篇論文中提到，ASV 的最終目標(biāo)是實現(xiàn)自主行走。但最終，這個目標(biāo)沒能實現(xiàn)。當(dāng)然，錢不是問題，這個項目每年都能從 DARPA 那里拿到 100 萬美元的資助，真正的限制條件是當(dāng)時計算機的處理能力。
論文鏈接：http://www.theoldrobots.com/images116/OSU-ASV-19.pdf
其實，那些錢不止花在了計算機上，整個 ASV 的機械系統(tǒng)也很復(fù)雜。
ASV 的核心位置安裝了一個 900cc 的摩托車引擎，峰值輸出可以達到 91 馬力，但它不止為一個巨大的液壓泵提供動力。在該引擎和 18 個可變排量泵（用于驅(qū)動 ASV 的液壓缸）之間有一個 100 磅的飛輪，每分鐘可以轉(zhuǎn) 12000 轉(zhuǎn)，存儲 0.25 kWh 的能量。這意味著，它可以在一小時內(nèi)輸出 250 瓦的電力。
這點非常有用，因為 ASV 的 18 個泵是由一個非常復(fù)雜的系統(tǒng)來驅(qū)動的。引擎通過齒形傳送帶將動力從輸出軸傳遞到三個獨立的傳動軸上。這些裝置從前往后連接著整個 ASV，然后通過更多的齒形傳送帶將動力傳到泵上（每條腿 3 個泵）。
為了在這種高摩擦系統(tǒng)中完成高耗能動作，ASV 需要的動力要超出引擎所能提供的動力。這種情況下，飛輪儲存的能量就派上了用場。當(dāng) ASV 突然停下來時，飛輪可以幫助機器從泵中回收一些能量，確保在突然失去動力的情況下平穩(wěn)地停下來，類似于混合動力汽車的再生制動系統(tǒng)。
得益于這種復(fù)雜的驅(qū)動系統(tǒng)，ASV 的行進速度最快可以達到 12.9km/h（相當(dāng)于普通人的中級慢跑）。雖然也不是很快，但以這個速度行進時，里面的人會感覺顛簸。而且，這個龐然大物重達 5952 磅（約 2699.8 千克），但有效荷載只有 485 磅（約 220 千克）。在種種因素制約下，ASV 的巡航速度控制在 6.4km/h 左右。
然而，緩慢的巡航速度限制了 ASV 的實用性。
由于體型比較大，ASV 可以越過 2 米多高的垂直障礙和 7 米多寬的戰(zhàn)壕，但緩慢的巡航速度限制了它的實用性。因此，DARPA 還是對這個項目失去了興趣，并于 1990 年將其徹底砍掉。
經(jīng)過了這么多年，ASV 已經(jīng)下落不明，有消息稱它被打包放在俄勒岡州立大學(xué)的某個地方，也有人猜測它可能在 DARPA 手里。
至于這個項目到底有沒有意義，目前還存在一些爭論。有位網(wǎng)友介紹說，這個大家伙可能只適合在平地行走。如果要跨越一道溝，操作員必須進行手動操作：先將五條腿鎖住，使用操縱桿將一條腿邁過去，然后用這條腿做支撐將身體往前挪，接著再鎖住五條腿將第二條腿邁過去并重復(fù)這個步驟，直到六條腿都邁過去。因此，ta 覺得這個東西沒什么用。
但也有人認(rèn)為，這個項目所踩的坑可以為之后的研究提供很多借鑒，錢花得不冤枉。
不過可以肯定的是，開著這么一輛機器「卡車」在街上走肯定比遛波士頓動力機器狗還拉風(fēng)。
