如果一切順利，那么「機智號」將成為第一架翱翔在火星上空的飛行器。

這架名為「機智號」的無人直升機，被吊裝在「毅力號」火星車的肚子下面，一路送往那顆紅色星球。機智號本體只有 1.8 公斤重，一盒紙巾大小，四條機械腿上卻裝有兩根長達 1.2 米的碳纖維旋翼。除了拍照它不執(zhí)行科學任務，主要是驗證在火星上自主飛行的能力。

為了完成這項艱巨的任務，「機智號」必須經(jīng)受住一系列考驗——嚴酷的溫度、苛刻的功率限制，并在距離地球達10光分的火星上完成90秒的飛行任務。由于距離過遠，實時通信或控制顯然無法實現(xiàn)，它必須自主飛行。

那么NASA噴氣推進實驗室(JPL)是如何設計這架直升飛機的?我們采訪到NASA JPL火星無人機行動負責人Tim Canham。

整個設計過程最重要的策略，是權衡設計與火星無人機的任務背景，這也是本次技術演示的最大意義所在?！笝C智號」并不需要像「毅力號」火星車那樣完成科學考察工作;相反，它只需要做好自己的本份，飛行一段距離。如果運氣好，「機智號」還可以捕捉幾張航拍圖，僅此而已。這項任務的價值在于，我們要證明低空飛機器能夠在火星表面飛行，并收集更多數(shù)據(jù)，以指導下一代火星旋翼飛機的設計與制造工作。一切只是開始，更令人興奮的遠景發(fā)展還在后頭。

「機智號」不需要刻意完成任何復雜的任務，因為光是火星無人機這個概念就已經(jīng)足夠復雜了。在火星上放飛無人機極具挑戰(zhàn)性，除了功率與通信限制之外，還有一項核心挑戰(zhàn)——火星的大氣密度僅為地球的1%。

考慮到上述情況，Tim Canham告訴我們，「機智號」只要能夠在火星表面成功起降一次，對NASA來說就已經(jīng)是場輝煌的勝利。Canham協(xié)助開發(fā)了指揮「機智號」運行的軟件架構。作為「機智號」運營團隊的負責人，Canham目前主要處理無人機計劃與「毅力號」火星車團隊之間的協(xié)調(diào)工作。通過交流，我們希望深入了解「機智號」無人機如何在火星表面自主實現(xiàn)起降飛行。

問：您能聊聊「機智號」無人機的硬件配備嗎?

Tim Canham: 「機智號」無人機屬于技術演示項目，所以JPL愿意為此承擔更高的失敗風險。這一點與火星車乃至深空探測器不同——后者屬于B級任務，不少NASA員工已經(jīng)在這部分硬件與軟件開發(fā)工作中投入了多年時間。

對于純技術演示，JPL傾向于嘗試更多新的實現(xiàn)方式。因此，我們決定盡可能擺脫手工件的束縛，大量采用現(xiàn)成的消費類硬件。目前市面上已經(jīng)存在很多堅實耐用且能夠抵御輻射的航空電子元件，而且大部分技術屬于普通商業(yè)級產(chǎn)品。

以處理器為例，我們使用的是高通公司提供的驍龍801芯片。它實際上就是一塊手機處理器，而且體積非常小巧。不瞞您說，驍龍801實際上是此次任務中最先進的處理器，其性能反而比「毅力號」火星車上的處理器強大得多。事實上，這塊無人機使用的芯片擁有比火星力高出幾個數(shù)量級的算力，負責通過500 Hz主頻在制導期間循環(huán)運行，以保持無人機在火星大氣中的平衡飛行。更重要的是，我們還需要捕捉圖像并分析特征，同時以30 Hz頻率逐幀跟蹤畫面內(nèi)容?？傊?，這些任務都對處理器性能提出了極高要求，而NASA目前使用的一切航空電子元件都達不到要求。實際上，我們已經(jīng)開始從SparkFun上訂購零件。我們的理念非常簡單：雖然這些只是商用硬件，但我們會進行全面測試;只要效果良好，就應該可以直接使用。

問：能否介紹一下「機智號」使用的導航傳感器?

Tim Canham: 我們使用的手機級 IMU、激光測高儀(來自SparkFun)以及向下的 VGA 攝像機進行單眼特征跟蹤。導航時，無人機逐幀比較幾十個特征，以跟蹤相對位置找出方向和速度。這一切功能都會通過位置估計來完成，而不需要記住特征或創(chuàng)建地圖。

圖：NASA機智號無人機底部圖，可以看到其上搭載的激光測高儀和導航攝像機。

我們還裝有一臺傾角儀，用于在起飛時確定地面的傾斜度。另外，無人機上搭載一個1300萬像素的手機級彩色攝像頭——與導航無關，我們只是希望在飛行過程中拍攝幾張精美的照片。我們將其稱為RTE，以縮寫方式稱呼各類系統(tǒng)也是太空項目的傳統(tǒng)。其實我們之前還考慮過在系統(tǒng)中加入危險檢測功能，但時間有限最后只能作罷。

問：這架無人機是怎么自主飛行的?

Tim Canham: 其實你可以把這架無人機理解成某種傳統(tǒng)的JPL航天器，其中安裝一套排序引擎，我們?yōu)槠渚帉懥硕鄺l序列、相關命令，再將文件上傳其中以供執(zhí)行。

在模擬過程中，我們將低空飛行的制導部分劃分成多個途經(jīng)點，每個途經(jīng)點都對應著我們在制導軟件中設定的一條命令序列。在需要飛行時，我們會向無人機發(fā)出指令，之后即由制導軟件接管并完成起飛、穿越各途經(jīng)點、以及最后的著陸動作。

但這種方式中的每個途經(jīng)點都經(jīng)過特別設計，不能算是真正的自主飛行——我們并沒有設定任何目標與規(guī)則，也沒有做出任何高級推理，所以這只能算是半自主方案。更簡單直接的方法就是，指定專人通過操縱桿遠程指揮其飛行，但地球距離火星太遠，即時遙控根本實現(xiàn)不了。面對緊張的項目時間表，我們只能提前制定出大體飛行計劃，幫助無人機理解需要完成的預定飛行軌跡。在實際飛行中，無人機本身會根據(jù)風力、風向及其他實際環(huán)境因素調(diào)整飛行方式，保證始終沿既定航線前行。這同樣是種半自主方案，用以順利完成發(fā)射前制定的飛行路線。

就個人看來，我覺得這不能算是高級自主技術，而更多只是一種腳本式的飛行導引。只有直接要求無人機“給那塊巖石拍張照片”、它就能照做，才算真正的自主飛行。但作為初始任務，我們這次只需要證明飛行器能在火星地表成功飛行。至于全自主飛行方案，我們會在后續(xù)任務中逐步嘗試，這可能需要制作一架體量更大的無人機、搭載能夠實現(xiàn)更強自主功能的先進硬件。

說起這個，我們不妨回顧火星上的第一位訪客——探路者號。它的任務更簡單：繞基地先進一圈，最好拍下巖石及其他樣本的照片。因此作為初步技術演示，我們對火星上的第一架無人機也沒必要苛求過多。

問：在某些極端情況下，無人機有沒有可能偏離預定飛行路線?

Tim Canham: 制導軟件會持續(xù)檢測各傳感器的運行狀況，保證生成高質量數(shù)據(jù)。如果傳感器發(fā)生故障，無人機確實會做出相應反應，即保持最后一條飛行指引信息、嘗試著陸，而后向我們發(fā)送情況報告并等待處理意見?？傊?，在檢測到傳感器故障后，無人機將停止飛行。我們一共在機智號上安裝了三個傳感器，都與飛行過程緊密相關，三者的數(shù)據(jù)將融合起來共同為機智號提供導航指引。

圖：一位藝術家為此次火星飛行任務繪制的想象圖。(圖片來源/NASA/JPL-Caltech)

問：初始飛行計劃是怎么制定出來的?

Tim Canham: 我們經(jīng)歷了全面的選址過程，一切以「毅力號」火星車預計降落地點周邊的環(huán)境為起點。根據(jù)實際情況，我們整理出軌道圖像，并從中粗略識別出火星車將先后抵達的多個點位。結合周邊巖石的坡度、高度乃至特定區(qū)域內(nèi)的地表紋理，我們精心選取了適合無人機飛行的區(qū)域。

這里同樣有不少權衡因素——最安全的地表應該沒有任何紋理，代表這一塊區(qū)域沒有巖石;但這種缺少紋理的地面，也可能令無人機無法準確捕捉其特征、進而失去制導能力。為此，我們最好選擇一片易于跟蹤特征的碎石灘，同時保證這里沒有任何可能威脅著陸過程的大石塊。

問：這架無人機計劃完成哪些飛行任務?

Tim Canham: 因為只是第一次嘗試，所以我們只規(guī)劃了三項主要任務，而且起降點全部選在同一位置。只有這樣，才能保證無人機始終處于經(jīng)過調(diào)查的安全飛行區(qū)域內(nèi)。我們的時間窗口也非常有限，只有30天。如果時間再寬裕些，我們可能會嘗試讓其降落在其他看起來比較安全的新區(qū)域。但至少三項既定任務都是起飛、飛行、而后返航并降落在同一地點。

問：JPL擁有豐富的機器人制造經(jīng)驗，開發(fā)的機器人往往能夠在主要任務完成后長時間保持正常運作。但這次只設定30天的任務執(zhí)行周期，是否意味著除非發(fā)生意外事故，否則這架功能仍然完好的無人機將被直接遺棄在火星表面?

Tim Canham: 是的，計劃就是這樣，火星車會前往別處繼續(xù)執(zhí)行主要任務。毅力號團隊已經(jīng)為我們劃撥了不少資源，留下了30天的時間窗口，我們對此深表感謝。在此之后，無論無人機狀況是否良好，火星車本體都會繼續(xù)前進。所以我們可以隨意安排飛行任務，但絕對不能超過30天時限。

目前我們還沒有規(guī)劃好最后兩輪飛行，但根據(jù)前三輪飛行任務的執(zhí)行速度，我們可能會有一周左右時間做點新鮮的嘗試。不過當下，我們還是要先認真把前三輪任務做好。

只要能成功完成一次飛行，我們的目標就算是基本實現(xiàn)。接下來我們會略微擴大飛行范圍，如果仍然成功，那么最后兩輪飛行就可以稍微冒點險了。比如我們可能會飛上一百米，或者做個大回環(huán)之類的動作。但最重要的是，理解無人機在火星表面的飛行方式，所以第一輪任務最重要，我們得認真觀察無人機的飛行能力。

問：假如前四輪飛行一切順利，那么在最后一輪嘗試中，您打算設計怎樣的飛行任務?是做點風險比較大、但成功后意義重大的嘗試，還是風險較小、但重要性同樣偏低的嘗試?

Tim Canham: 這是個好問題，我們也在認真思考。如果只剩一輪飛行機會，再考慮到反正這架無人機終究要被遺棄，我們可能會做點大膽的探索。但現(xiàn)在我們還沒到這一步，目前值得關注的只有前三輪飛行，之后的紅利部分稍后再研究。

問：JPL的工程師們在探索中還有哪些特別的發(fā)現(xiàn)，能給我們講講嗎?

Tim Canham: 這是我們第一次在火星環(huán)境下使用Linux。沒錯，我們的無人機用的是Linux系統(tǒng)，軟件框架則是JPL內(nèi)部開發(fā)的立方體衛(wèi)星與儀器專用框架。

幾年前，我們已經(jīng)把項目開源，現(xiàn)在大家可以直接通過GitHub下載火星無人機上的飛行軟件，把它用在自己的項目當中。這是開源領域的一場輝煌勝利，我們把開源系統(tǒng)與開源飛行軟件框架，同商用零部件整合了起來。

如果你想親自嘗試，也完全沒有問題。對JPL來說，這種結合還是新鮮事物，以往我們大多使用特別安全、特別可靠的部件。但這一次靈感碰撞讓人們感到興奮無比，我們也期待這種新思路能在未來迸發(fā)出更大的能量。