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之前的分享的一篇文章 HardFault 之 INVSTAE 錯誤定位(一) 里面提到了一份官方 PPT《HardFault的診斷.pdf》 ，當(dāng)時魚鷹沒有去尋找，然后一位讀者 fane 找到后分享給魚鷹了，在此感謝這位道友。

看完之后，覺得很有幫助，所以分享給大家(關(guān)鍵字：hardfault的診斷)，建議大家也看一看。里面有一份很實(shí)用的代碼，在這里貼出來。

void hard_fault_handler_c (unsigned int * hardfault_args) 
{ 
  unsigned int stacked_r0; 
  unsigned int stacked_r1; 
  unsigned int stacked_r2; 
  unsigned int stacked_r3; 
  unsigned int stacked_r12; 
  unsigned int stacked_lr; 
  unsigned int stacked_pc; 
  unsigned int stacked_psr; 
  stacked_r0 = ((unsigned long) hardfault_args[0]); 
  stacked_r1 = ((unsigned long) hardfault_args[1]); 
  stacked_r2 = ((unsigned long) hardfault_args[2]); 
  stacked_r3 = ((unsigned long) hardfault_args[3]); 
  stacked_r12 = ((unsigned long) hardfault_args[4]); 
  stacked_lr = ((unsigned long) hardfault_args[5]); 
  stacked_pc = ((unsigned long) hardfault_args[6]); 
  stacked_psr = ((unsigned long) hardfault_args[7]); 
  printf ("\n\n[Hard fault handler - all numbers in hex]\n"); 
  printf ("R0 = %x\n", stacked_r0); 
  printf ("R1 = %x\n", stacked_r1); 
  printf ("R2 = %x\n", stacked_r2); 
  printf ("R3 = %x\n", stacked_r3); 
  printf ("R12 = %x\n", stacked_r12); 
  printf ("LR [R14] = %x subroutine call return address\n", stacked_lr); 
  printf ("PC [R15] = %x program counter\n", stacked_pc); 
  printf ("PSR = %x\n", stacked_psr); 
  printf ("BFAR = %x\n", (*((volatile unsigned long *)(0xE000ED38)))); 
  printf ("CFSR = %x\n", (*((volatile unsigned long *)(0xE000ED28)))); 
  printf ("HFSR = %x\n", (*((volatile unsigned long *)(0xE000ED2C)))); 
  printf ("DFSR = %x\n", (*((volatile unsigned long *)(0xE000ED30)))); 
  printf ("AFSR = %x\n", (*((volatile unsigned long *)(0xE000ED3C)))); 
  printf ("SCB_SHCSR = %x\n", SCB->SHCSR);  
  while (1); 
} 

HardFault_Handler: 
TST LR, #4 
ITE EQ 
MRSEQ R0, MSP 
MRSNE R0, PSP 
B hard_fault_handler_c 

這份代碼可以在出現(xiàn)錯誤時打印寄存器的值，從而定位問題(上面部分代碼用匯編，可以放在 .s 文件中)。

我們都知道，STM32 物理上有兩個棧，一個是 PSP，一個是 MSP，在未使用操作系統(tǒng)的情況，一般只用一個 MSP。也就是說，不管是 main 函數(shù)，還是中斷處理函數(shù)，都使用 MSP 保存上下文。

而如果使用了操作系統(tǒng)，一般會使用兩個棧，中斷用 MSP，任務(wù)用 PSP(實(shí)際操作的寄存器都是 SP，但可以通過特殊指令切換 SP 當(dāng)前使用哪個)。

那么如果在任務(wù)函數(shù)中運(yùn)行時出現(xiàn)了異常，或者在中斷時出現(xiàn)了異常，那么出現(xiàn)異常時用的哪一個中斷，這個該如何判斷。

PPT 中給出了答案：

而上面的一段匯編代碼就是用來判斷上次使用的是哪個棧。

有了這些寄存器信息，大多數(shù)的時候，我們都可以借此判斷問題出在哪，方便了許多，建議大家在自己的工程中加入這份代碼，當(dāng)然如果你不嫌麻煩也可以移植這個《功能強(qiáng)大的離線 hardfault 追蹤工具》，定位就更方便了。

但也不是說，有了這些寄存器信息就一定能定位問題，因?yàn)槌霈F(xiàn) Hardfault 的可能太多了，只是有了這些信息可以縮小范圍，減少排查問題的時間。