【51CTO.com原創(chuàng)稿件】 在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，數(shù)據(jù)智能是AI自動(dòng)駕駛技術(shù)的“明珠”，是最終成為勝利者的成功要素。完善的數(shù)據(jù)智能體系是AI自動(dòng)駕駛科技公司成功的基石。在業(yè)內(nèi)，誰(shuí)能高效低成本的挖掘數(shù)據(jù)價(jià)值，誰(shuí)就能成為競(jìng)爭(zhēng)的王者。

12月23日，毫末智行（以下簡(jiǎn)稱毫末）發(fā)布了中國(guó)首個(gè)自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)智能體系MANA，中文名雪湖。毫末喜歡借助《三體》命名，雪湖就來(lái)自《三體》第二部《黑暗森林》，這個(gè)名字代表了毫末以AI通向自動(dòng)駕駛夢(mèng)想的思考。

AI DAY前一日，毫末剛剛宣布完成A輪近10億元融資，成為中國(guó)第一家實(shí)現(xiàn)規(guī)模量產(chǎn)的自動(dòng)駕駛獨(dú)角獸公司。投資方為美團(tuán)、高瓴創(chuàng)投、高通創(chuàng)投、首程控股、九智資本等。

目前，毫末的小魔盒平臺(tái)輔助駕駛里程已經(jīng)突破400萬(wàn)公里，在2年內(nèi)有5款乘用車、5款無(wú)人物流車、2款無(wú)人跟隨設(shè)備搭載了毫末的產(chǎn)品。毫末計(jì)劃在未來(lái)三年，將有超過(guò)100萬(wàn)輛乘用車搭載毫末智行輔助駕駛系統(tǒng)。

MANA體系的構(gòu)成

毫末通過(guò)對(duì)400萬(wàn)公里用戶行駛里程數(shù)的沉淀與思考，總結(jié)出與數(shù)據(jù)規(guī)模相關(guān)的函數(shù)：F（x）=Z+M（x），它展示出一條代表自動(dòng)駕駛能力發(fā)展的曲線。

F代表產(chǎn)品力，Z₀代表毫末第一代產(chǎn)品，M是一個(gè)把數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為知識(shí)的函數(shù)，包括數(shù)據(jù)獲取、表達(dá)、存儲(chǔ)、傳輸、計(jì)算、驗(yàn)證，以及對(duì)成本和速度的影響。

MANA就是這個(gè)最核心的M。MANA由TARS（數(shù)據(jù)原型系統(tǒng)）、LUCAS（數(shù)據(jù)泛化系統(tǒng)）、VENUS（數(shù)據(jù)可視化平臺(tái)）、BASE（底層系統(tǒng)）四個(gè)子系統(tǒng)組成。

具體來(lái)看：

BASE包括了數(shù)據(jù)的獲取，傳輸，存儲(chǔ)，計(jì)算，以及新的數(shù)據(jù)分析和數(shù)據(jù)服務(wù)；

TARS是一些關(guān)于計(jì)算的核心算法原型，用于感知、認(rèn)知、車端建圖和驗(yàn)證的實(shí)踐；

LUCAS是對(duì)算法在應(yīng)用場(chǎng)景上的實(shí)踐，包括高性能計(jì)算、診斷、驗(yàn)證、轉(zhuǎn)化等核心能力；

VENUS是數(shù)據(jù)可視化化系統(tǒng)，包括軟件和算法的執(zhí)行情況，對(duì)場(chǎng)景的還原，以及數(shù)據(jù)洞察等能力。

而MANA將是毫末AI的底層系統(tǒng)，作為毫末自動(dòng)駕駛能力進(jìn)化的核心動(dòng)力。

數(shù)據(jù)在MANA中的實(shí)踐

毫末CEO顧維灝從感知、認(rèn)知、標(biāo)注、仿真、計(jì)算五個(gè)方面，對(duì)毫末如何實(shí)踐作出進(jìn)一步的分享。

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毫末智行CEO顧維灝

感知

目前毫末核心的感知設(shè)備是車載攝像頭和激光雷達(dá)，核心問(wèn)題是如何實(shí)現(xiàn)1+1≧4的效果。相較于過(guò)往標(biāo)準(zhǔn)的結(jié)果融合方法，毫末做兩種數(shù)據(jù)源的過(guò)程融合，這種方法更高效。

系統(tǒng)中，首先把攝像頭和激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)在backbone中進(jìn)行計(jì)算，然后經(jīng)過(guò)Transformer的多模態(tài)融合，把數(shù)據(jù)映射到tensor space中。再經(jīng)過(guò)一層特征提取后，加入時(shí)間的特征，在這個(gè)過(guò)程中使用RNN和光流SLAM進(jìn)行時(shí)空融合。這樣就有了時(shí)空一體的模型，在此基礎(chǔ)上再進(jìn)行多Head的計(jì)算，計(jì)算出所需要的結(jié)果。

這種多數(shù)據(jù)源的時(shí)空融合，會(huì)快速拉升感知能力，讓自動(dòng)駕駛系統(tǒng)能夠更準(zhǔn)確的刻畫現(xiàn)實(shí)世界。

認(rèn)知

感知要解決的是從傳感器信號(hào)中重建客觀世界的問(wèn)題，而認(rèn)知要解決的是從客觀世界到駕駛動(dòng)作的映射問(wèn)題。

顧維灝提出認(rèn)知三要素：安全、舒適、高效。安全上，毫末擁有全棧自研安全認(rèn)知模型CSS，其核心是自動(dòng)駕駛系統(tǒng)不只局限在從純機(jī)械的角度保證自己不主動(dòng)犯錯(cuò)，而是充分考慮從數(shù)據(jù)中學(xué)習(xí)到的對(duì)其他交通參與者行為的理解和超時(shí)空的歷史經(jīng)驗(yàn)；

在安全底線之上，從數(shù)據(jù)中學(xué)習(xí)舒適和更高效的量化標(biāo)準(zhǔn)，以及這三要素之間的制約關(guān)系，讓自動(dòng)駕駛算法可以更好的處理復(fù)雜的駕駛場(chǎng)景，制定更符合用戶喜好的駕駛策略。

具體方法是把影響我們駕駛行為的細(xì)節(jié)，從宏觀上分成幾個(gè)影響因素：天氣、道路結(jié)構(gòu)、交通參與者、交通流密度、彼此方位、主車路線、碰撞風(fēng)險(xiǎn)和碰撞時(shí)距。毫末從已有的數(shù)據(jù)中挖掘和表達(dá)這些屬性，然后在進(jìn)行聚類和分類，形成下圖這個(gè)結(jié)果。它們將駕駛場(chǎng)景做出宏觀維度的劃分。

將駕駛場(chǎng)景做宏觀維度的劃分

毫末正在研究一種端到端的模擬學(xué)習(xí)，就是以過(guò)往的事例為指導(dǎo)，從數(shù)字化的場(chǎng)景中得到具體的本車動(dòng)作。模擬學(xué)習(xí)，需要更大的數(shù)據(jù)樣本，特別是標(biāo)注好的數(shù)據(jù)，然后從數(shù)據(jù)中學(xué)習(xí)得到規(guī)律。

模擬學(xué)習(xí)是自動(dòng)駕駛的最好的認(rèn)知學(xué)習(xí)方式，最為直接，因?yàn)樗械膱?chǎng)景都可以被數(shù)字化感知，所有的標(biāo)注都已經(jīng)在我們自己開車的過(guò)程中自動(dòng)被標(biāo)注。我們需要做的，就是挑選更符合要求的駕駛行為，并在不同場(chǎng)景下持續(xù)的訓(xùn)練。

毫末首先定義好能夠得分的目標(biāo)函數(shù)，它是一個(gè)概率函數(shù)，表征了在某個(gè)場(chǎng)景下人類動(dòng)作和交通規(guī)則約束下該做的動(dòng)作的概率。

根據(jù)前面提到的細(xì)分場(chǎng)景分類，訓(xùn)練自車動(dòng)作和全局最優(yōu)的網(wǎng)絡(luò)。毫末實(shí)踐了6種強(qiáng)化深度學(xué)習(xí)的算法（下圖），發(fā)現(xiàn)RSAC算法更適用于我們研究的場(chǎng)景，能夠更快收斂，得分最高，走的更遠(yuǎn)。

圖右上為6種強(qiáng)化算法

標(biāo)注

感知的進(jìn)步需要很多標(biāo)注的數(shù)據(jù)。面對(duì)大規(guī)模量產(chǎn)，尤其要關(guān)注這個(gè)問(wèn)題。比如，Tesla標(biāo)注了60億個(gè)物體，包括精準(zhǔn)的3D信息、深度、速度。毫末現(xiàn)在也有幾百人在幫助我們做標(biāo)注，但是如果做到這60億，達(dá)到如此的精度，按照今天的市場(chǎng)價(jià)格，這樣的方法并不高效也不經(jīng)濟(jì)。

所以毫末要做一個(gè)高效的標(biāo)注系統(tǒng)。毫末把閉環(huán)的思路用上，把無(wú)監(jiān)督自動(dòng)標(biāo)注算法用上。比如車道線識(shí)別，目前大部分是通過(guò)自動(dòng)標(biāo)注完成的，目前性能是市場(chǎng)上其它很多家的幾倍。

驗(yàn)證

驗(yàn)證現(xiàn)在有種流行的說(shuō)法叫自動(dòng)駕駛元宇宙。毫末的主要方法就是通過(guò)仿真制造訓(xùn)練數(shù)據(jù)，在仿真世界中整個(gè)世界的數(shù)據(jù)都是被標(biāo)注好的，是天然的數(shù)字世界。在仿真世界中可以呼風(fēng)喚雨，在不同的光照，天氣、道路摩擦系數(shù)下，也可以快速完善算法的迭代。

MANA超算中心和HSD

人類的數(shù)據(jù)規(guī)模在從文本向圖像轉(zhuǎn)變，其規(guī)模非常龐大。因此毫末MANA超算中心正在籌備中，主要用于自動(dòng)駕駛的數(shù)據(jù)處理、訓(xùn)練、推理和驗(yàn)證等需求。

此外，顧維灝表示，2022年年中，毫末輔助駕駛系統(tǒng)HPilot即將推出“城市NOH”這一全新功能。2022年下半年，毫末將計(jì)劃交付全場(chǎng)景NOH，并在2023年推出擁有HSD（HAOMO Self-Driving）的車隊(duì)。

隨著毫末智行MANA——中國(guó)第一個(gè)自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)智能體系的建立，相信國(guó)內(nèi)自動(dòng)駕駛核心技術(shù)將迎來(lái)更快、更好的發(fā)展。相信未來(lái)毫末能夠在乘用車、無(wú)人物流車等領(lǐng)域成為行業(yè)的領(lǐng)導(dǎo)者。

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