智能駕駛界的中國(guó)「造車新勢(shì)力」的宣發(fā)攻勢(shì)與業(yè)務(wù)成就近年來(lái)都是高歌猛進(jìn)、不輸美國(guó)同行頭部企業(yè)的。

不過(guò)，2022年3月，中國(guó)的無(wú)人駕駛車企創(chuàng)下了一個(gè)負(fù)面新聞的世界第一：

小馬智行的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（ADS）軟件部分版本被美國(guó)監(jiān)管機(jī)構(gòu)要求召回，這是世界首起由監(jiān)管部門發(fā)起的對(duì)L4級(jí)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的召回事件。

NHTSA要求小馬智行召回ADS

據(jù)美國(guó)「國(guó)家公路交通與安全管理局」 (NHTSA) 稱，因2021年10月在加利福尼亞路試時(shí)發(fā)生車禍，自動(dòng)駕駛汽車初創(chuàng)公司小馬智行將召回其自動(dòng)駕駛系統(tǒng)軟件（ADS）的部分版本、與三輛實(shí)驗(yàn)用汽車。

該機(jī)構(gòu)表示，這是全球首次由監(jiān)管機(jī)構(gòu)發(fā)起的、對(duì)駕駛?cè)拷唤oAI的L4級(jí)全自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的召回要求。

NHTSA副局長(zhǎng)在官方聲明中稱：「無(wú)論車輛是由人類駕駛員還是AI駕駛系統(tǒng)操作，保護(hù)道路使用者的需求都是同樣的。正如此番首次召回所要強(qiáng)調(diào)的，NHTSA將確保汽車制造商、開發(fā)商在引進(jìn)最新技術(shù)的同時(shí)，將道路安全放在首位?！?/span>

小馬智行公司對(duì)源頭事故的官方描述是：

2021年10月28日，一輛小馬智行完全無(wú)人測(cè)試車在美國(guó)加州弗里蒙特進(jìn)行測(cè)試過(guò)程中，變道時(shí)開上了道路中央的隔離帶，與道路中間的路標(biāo)發(fā)生了輕微碰撞。沒(méi)有人員受傷，也不涉及其他車輛。

事故發(fā)生之后，小馬智行立即暫停了在加州的自動(dòng)駕駛無(wú)人化測(cè)試并對(duì)事件進(jìn)行了全面復(fù)盤。碰撞發(fā)生后一直全力配合NHTSA的問(wèn)詢。

理想路況中，無(wú)安全員的全自動(dòng)智能車突然撞擊

無(wú)人駕駛車輛在變道時(shí)開上了道路中央的隔離帶，并與其上的路牌碰撞。這種程度的路試事故在有關(guān)智能汽車業(yè)界的消息中其實(shí)是常態(tài)。

而且只有小馬智行的測(cè)試車輛前部受損，未造成任何人員傷亡。這種無(wú)人車自行開上馬路牙子的事，比2018年Uber無(wú)人車路試事故搞到車毀人亡的大場(chǎng)面來(lái)說(shuō)，只能算是清粥小菜。

何以小馬智行這次成了世界第一被召回的呢？原因可能在于「自行」這倆字上。

小馬智行的實(shí)驗(yàn)車輛是完全自動(dòng)駕駛模式（ADS）下運(yùn)行下出事的，其L4級(jí)實(shí)驗(yàn)車輛完全不配備任何人類安全員以備接管。

而且當(dāng)時(shí)的路況，根據(jù)加州DMV的官方發(fā)布，事故發(fā)生時(shí)天氣晴朗、道路也比較干燥，還沒(méi)有任何其他車輛與突發(fā)路況來(lái)干擾。

在這種理想路況下，AI還突然開上馬路牙子，那就頗值得尋思了。其他廠商的智能車出類似事故，好歹有天氣影響傳感器和AI判讀、路上其他車輛加塞變道搶線干擾AI等等前提，小馬智行此次事故找不出這些由頭來(lái)。

事故現(xiàn)場(chǎng)當(dāng)時(shí)的鳥瞰圖

所以NHTSA向小馬智行表示，它認(rèn)為小馬智行的自動(dòng)駕駛軟件存在安全缺陷，并要求召回。

據(jù)小馬智行稱，撞毀車輛中的軟件問(wèn)題也在另外兩輛路試車輛中發(fā)現(xiàn)，這三輛車都已修復(fù)。小馬智行還表示已更新其軟件代碼。

鑒于小馬智行無(wú)人測(cè)試車輛都僅用于公司內(nèi)部研發(fā)，因此他們?cè)谑鹿实诙旒窗凑找笸瓿闪薔HTSA相關(guān)要求。目前，該公司已對(duì)NHTSA所有問(wèn)詢均進(jìn)行了回應(yīng)，且2021年12月中旬之后NHTSA再無(wú)任何新增問(wèn)詢。

2022年3月3日，小馬智行向NHTSA提交了召回報(bào)告。3月7日，NHTSA確認(rèn)了小馬智行的召回。

按公司發(fā)言人受訪時(shí)的說(shuō)法，這是小馬智行自動(dòng)駕駛汽車第一次也是唯一一次發(fā)生此類事件。

發(fā)言人稱小馬智行的實(shí)驗(yàn)車隊(duì)已經(jīng)完成了超過(guò)600萬(wàn)英里的真實(shí)世界駕駛總里程，其中305617英里的里程是2021年在美國(guó)加州完成的。

事故原因：程序代碼bug了

NHTSA官網(wǎng)上，有小馬智行提交的召回安全報(bào)告，報(bào)告中刨析了2021年10月28日在美國(guó)加州發(fā)生的測(cè)試車碰撞事故，并簡(jiǎn)述了事故原因、軟件缺陷以及召回計(jì)劃。

小馬智行的「自動(dòng)駕駛系統(tǒng)」（ADS）軟件的故障版本中，其車輛地理定位的診斷功能部分代碼，在極少數(shù)情況下可能會(huì)錯(cuò)誤地判別小的浮點(diǎn)數(shù)舍入錯(cuò)誤/差異。

因此，AI軟件中一個(gè)特定的診斷匹配函數(shù)，可能會(huì)錯(cuò)誤地將程序內(nèi)無(wú)關(guān)緊要的浮點(diǎn)數(shù)舍入差異判斷為車輛的地理位置出錯(cuò)。

當(dāng)事故時(shí)，小馬智行的汽車自動(dòng)駕駛正在運(yùn)行地理定位診斷檢查，由于「當(dāng)時(shí)非常罕見(jiàn)的因素和條件組合」，程序產(chǎn)生了浮點(diǎn)舍入差異，診斷檢查將其誤判為車輛地理位置不匹配。此錯(cuò)誤導(dǎo)致診斷檢查功能強(qiáng)行關(guān)閉 ADS。這一關(guān)閉，就導(dǎo)致撞擊事故的發(fā)生。

考慮到當(dāng)時(shí)風(fēng)和日麗、路面干燥、路況空曠，簡(jiǎn)直理想到像是專業(yè)測(cè)試賽車道的情景，這也能算是「非常罕見(jiàn)」、讓AI出bug到發(fā)神經(jīng)開上馬路牙子亂撞。無(wú)怪NHTSA要拿小馬智行開這頭一刀啊。

社會(huì)背景：美國(guó)監(jiān)管部門順應(yīng)民意收緊管制

由于這次事故，加州交管局 (DMV)在2021年冬季撤銷了小馬智行的「全無(wú)人自動(dòng)駕駛測(cè)試牌照」 (Driverless Testing Permit)。

此牌照列表原本包括了八家廠商，都是業(yè)界中的一流廠家。中美兩國(guó)企業(yè)在其中平分秋色：中國(guó)的小馬智行、文遠(yuǎn)知行、AutoX、百度Apollo，美國(guó)的Waymo、Cruise、Zoox、Nuro。

這些企業(yè)原本都可以在加州道路上讓無(wú)人車在主駕駛位沒(méi)有安全員的情況下上路測(cè)試，小馬智行這事故一出，立馬被移除榜單了。

而且這事故正好出在美國(guó)國(guó)內(nèi)逐漸收緊無(wú)人車路試監(jiān)管的當(dāng)口。

美國(guó)國(guó)內(nèi)不管科技業(yè)界還是普通公眾，都對(duì)之前智能無(wú)人車企業(yè)幾乎不受實(shí)質(zhì)監(jiān)管的狀況火大。再加上馬斯克的自動(dòng)吸睛戲精屬性，這行當(dāng)只要一出事就是眾矢之的。

權(quán)威科技期刊《電子工程專輯》2021年專門發(fā)文，痛斥智能無(wú)人車企業(yè)十二大罪，反復(fù)稱無(wú)良工程師和廠商把公共道路當(dāng)成私家實(shí)驗(yàn)場(chǎng)、把公眾當(dāng)成測(cè)試小白鼠，卻幾乎沒(méi)受實(shí)質(zhì)管制。

Waymo在亞利桑那州鳳凰城的小規(guī)模Robotaxi試點(diǎn)中，據(jù)說(shuō)有周邊居民向自動(dòng)駕駛測(cè)試車扔石塊，認(rèn)為這些玩意讓路況大大危險(xiǎn)起來(lái)。

2021年6月底，NHTSA發(fā)布新規(guī)，要求所有L2以上輔助駕駛和自動(dòng)駕駛的廠商都必須在事故發(fā)生一天之內(nèi)提供報(bào)告，并在10天之內(nèi)對(duì)事故報(bào)告進(jìn)行更新。很明顯，以前無(wú)人車測(cè)試的寬松環(huán)境一去不復(fù)返了。

小馬智行剛D輪融資完

2022年3月，小馬智行剛完成D輪融資，其估值已飆升至85億美元。

小馬智行計(jì)劃利用這筆資金，擴(kuò)大企業(yè)規(guī)模，進(jìn)一步增加招聘，并建立更多戰(zhàn)略合作伙伴關(guān)系。它還計(jì)劃增加研發(fā)投資，包括對(duì)其自動(dòng)駕駛出租車和機(jī)器人卡車車隊(duì)進(jìn)行全球測(cè)試，邁近旗下車隊(duì)的大規(guī)模商業(yè)落地。

到目前為止，該公司沒(méi)有透露融資金額的細(xì)節(jié)，但計(jì)劃在整輪融資結(jié)束時(shí)公布總額。

剛?cè)谕曩Y就出這種消息，真是不大喜慶啊。