探索自動化移動家庭機器人的復雜性，重點關(guān)注設(shè)置的獨特挑戰(zhàn)，克服約束以確保順暢的開箱體驗。

在我之前的文章中，我解釋了如何使用April Tag技術(shù)自動化E2E家庭機器人。在家庭機器人或任何機器人的自動化中存在一個巨大的挑戰(zhàn)。如何設(shè)置設(shè)備？在設(shè)備、手機和移動應(yīng)用程序的世界中，設(shè)備通過USB連接到主機設(shè)備，設(shè)備將始終連接到電源。現(xiàn)在，測試機器人引入了一個獨特的挑戰(zhàn)，即當機器人移動時如何進行測試。它無法物理有線連接到主機設(shè)備。我們?nèi)绾悟炞C開箱體驗？不用擔心，我將在本文中解釋這個問題。

復雜性和挑戰(zhàn)

正如我向你簡要介紹過機器人自動化測試中設(shè)置階段的各種挑戰(zhàn)，讓我更深入地研究一下更多的挑戰(zhàn)。

機器人在移動，無法物理有線連接到主機設(shè)備。對于某些組件級別的測試可能是可能的，但對于E2E測試來說是不可能的。

開箱體驗是指設(shè)備未連接到wifi。當設(shè)備全新時，主機設(shè)備如何與設(shè)備交互？這是日常機器人測試中非常常見的情況。

在發(fā)生任何錯誤或異常時恢復機器人。自動化測試的主要目標是發(fā)現(xiàn)機器人的潛在軟件和硬件問題。如果出現(xiàn)問題，我們?nèi)绾螆蟾婧突謴驮O(shè)備？

機器人將耗盡電池，我們需要可靠的電源來為機器人的電池供電。

將相同的設(shè)置擴展到多個實驗室和家庭環(huán)境。這非常關(guān)鍵，因為我們不能僅在一個環(huán)境中簽署或測試機器人。

讓我們按照時間順序來解決這些問題。

使用樹莓派預(yù)設(shè)機器人

解決這個問題是最重要的?？紤]一下機器人位于某個位置的測試自動化實驗室中。有一臺主機設(shè)備連接到公司內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)，用于發(fā)送和接收命令、訪問各種源代碼、內(nèi)部工具和基礎(chǔ)設(shè)施。我們將連接一個樹莓派到設(shè)備上，并在樹莓派上運行一個REST服務(wù)，以與主機設(shè)備和設(shè)備進行通信。下面是一個圖示表示該設(shè)置。

使用樹莓派預(yù)設(shè)機器人

解決開箱體驗用例

現(xiàn)在我們看到如何借助樹莓派預(yù)先設(shè)置測試環(huán)境?，F(xiàn)在，讓我們看看如何解決設(shè)備未連接到wifi的開箱體驗問題。

這就是樹莓派上的RESTful服務(wù)的作用。RESTful服務(wù)應(yīng)該包含以下某些端點：

• 刷寫設(shè)備
• 完成OOBE
• 設(shè)置wifi等
• 獲取DUT IP地址

現(xiàn)在，對于我們來說，通過無線連接到設(shè)備變得簡單，設(shè)備完全為我們的測試做好了準備。

在發(fā)生任何錯誤或異常時恢復機器人

這是一個非常常見的情況。不要被這類問題所壓倒或沮喪。這時候，我們必須使用設(shè)備的低級組件將設(shè)備驅(qū)動回到其原始位置。例如，正如我在之前的文章中提到的各種軟件堆棧，我們需要訪問平臺或移動性層來將機器人驅(qū)動回到其原始位置。這是最棘手和最具挑戰(zhàn)性的事情，因此使用其他技術(shù)，如April Tag或其他外部系統(tǒng)來將設(shè)備驅(qū)動回來。這使我想到了下一個問題，即將設(shè)備放回充電座為下一次測試運行做準備。

擴展到多個測試環(huán)境

使用低級命令，將設(shè)備放回充電座更加可靠。使用頂層的移動或?qū)Ш矫钆c使用平臺或移動性層驅(qū)動相比，故障率更高而效率更低。

擴展設(shè)置到多個測試環(huán)境的提示：

• 保持設(shè)置簡單。不要過于復雜或過度工程化解決方案。
• 具有可部署的樹莓派映像，以便可以輕松加載任何新的樹莓派。
• 將測試代碼放在遠程存儲庫中。將它們移到本地無法擴展。

最后，機器人自動化不是簡單的事情，需要大量的設(shè)計工作，并且需要考慮市場上的其他選項。沒有一種解決方案適合所有情況。我建議在采用最終解決方案之前進行概念驗證。

備選方案

由于我們正試圖解決的問題的性質(zhì)和復雜性，容易想到的一個問題是，“是否有其他替代方案？”簡短的答案是肯定的。我們可以有效地使用模擬器/仿真器進行測試，以覆蓋我們所描述的大部分用例，但是真實設(shè)備測試是無法替代的。