斯坦福年初剛教完機器人炒菜，現(xiàn)在又教機器人系鞋帶！

他們還發(fā)布了全球首個機器人自主系鞋帶演示視頻：

與之前的炒菜版1.0相比，這個版本的它可以執(zhí)行更加輕巧、復雜的任務。

評論區(qū)的網(wǎng)友也是一片夸夸：

網(wǎng)友一：小手怪巧的，我系鞋帶都沒他系的好！

網(wǎng)友二：OMG！是個好東西！量產(chǎn)！

網(wǎng)友三：可愛捏！它甚至會打蝴蝶結(jié)！

小手怪巧的

除了系鞋帶，視頻中的Aloha 2機器人還會掛衣服、擰齒輪、收拾廚房，甚至是給“同事”換不同用途的配件。

咱們一起來看一下它的表現(xiàn)~

先是掛衣服。演示視頻中，Aloha 2先是乖乖的把衣服擺好，然后一氣呵成地就把衣服套在了衣架上（它甚至知道抵一下防止衣服掉落）。

數(shù)據(jù)庫中的沒有的衣服類型也可以掛。

在擰齒輪的測試中，它的表現(xiàn)也不錯。成功地把三個塑料齒輪插進了一個帶摩擦力的插座，完美咬合。

“收拾廚房”的環(huán)節(jié)：Aloha 2乖乖地把桌面散落的餐具規(guī)整到一起，擺放整齊。

到了給“同事”換配件的時候，也是一氣呵成。先摘下舊的，再拿起新的對準后安上！

怎么學會的

為了訓練Aloha 2機器人，研究團隊使用擴散策略進行大規(guī)模訓練，共在5個任務中收集2.6萬個示范數(shù)據(jù)。

值得一提的是，他們的訓練僅僅是基于模仿學習的方法，并不涉及強化學習。

而Aloha 2機器人的神經(jīng)網(wǎng)絡架構(gòu)則是參考了ACT模型，沒有用到條件VAE編碼器（變分自動編碼器）。

他們具體是這么做的：

研究人員給嵌入加了個位置嵌入，然后喂了一個8500萬的Transformer編碼器，之后用雙向注意力進行解碼，就得到了觀察結(jié)果的潛在嵌入。

這些潛在的東西再傳給一個5500萬參數(shù)且?guī)щp向注意力的Transformer編碼器。

解碼器的輸入是個50x14的張量，就是一個帶位置信息的噪聲動作塊。這些嵌入跟觀察編碼器的潛在嵌入和時間步（用獨熱向量表示）進行交叉注意力。

解碼器最后輸出一個50x512的維度，然后用線性層映射成50x14，這就是對接下來50個動作的預測噪聲。

基礎模型總共有2.17億個可學習的參數(shù)。小模型的話，研究人員用1700萬的編碼器和3700萬的解碼器，總共1.5億參數(shù)。

訓練時，研究人員基于JAX框架，在64個TPUv5e上并行訓練，批量大小256，總共進行了200萬步的訓練。

并且使用帶權(quán)重衰減的Adam優(yōu)化器，權(quán)重衰減是0.001，線性學習率預熱5000步，之后保持恒定速率為1e-4

最終結(jié)果如下：

研究人員對最終的結(jié)果很滿意，發(fā)文感嘆：

實驗的總體成功率很高！模仿學習可能是實現(xiàn)99%成功率的有效途徑！

One more thing

Aloha 2的研究團隊主要由DeepMind和斯坦福研究小組組成。

Aloha 2是對原始Aloha系統(tǒng)的增強版本，為了更加支持雙手的遠程操作。

與之前的版本相比Aloha 2在硬件方面進行了多項改進，使其能夠執(zhí)行更復雜和細致的操作任務，

目前研究團隊已經(jīng)開源了Aloha 2的所有硬件設計，并提供詳細的教程和模擬模型，以便于研究人員和開發(fā)者進行大規(guī)模的雙手操作研究。

論文地址：https://openreview.net/pdf?id=gvdXE7ikHI
項目地址：https://aloha-unleashed.github.io/