X-IL:系統(tǒng)化探索模仿學(xué)習(xí)策略的設(shè)計空間
摘要模仿學(xué)習(xí)(ImitationLearning,IL)作為一種通過模仿示范來教授智能體復(fù)雜行為的范式,已經(jīng)在機器人學(xué)習(xí)領(lǐng)域展現(xiàn)出巨大潛力。然而,隨著機器學(xué)習(xí)技術(shù)的快速發(fā)展,設(shè)計現(xiàn)代模仿學(xué)習(xí)策略需要在特征編碼、架構(gòu)、策略表示等方面做出眾多決策,這些選擇構(gòu)成了一個龐大且尚未被充分探索的設(shè)計空間。本文詳細分析了XIL框架,這是一個開源的模塊化框架,旨在系統(tǒng)地探索模仿學(xué)習(xí)策略的設(shè)計空間。通過對XIL的架構(gòu)設(shè)計、核心組件以及在L...