前面我們對(duì)CANopen總線協(xié)議的基本概念進(jìn)行了介紹，現(xiàn)在我們來(lái)對(duì)CANopen總線協(xié)議設(shè)備進(jìn)行一個(gè)了解。首先讓我們通過(guò)以下幾個(gè)方面，了解一下這些設(shè)備的特點(diǎn)。從中，大家也將知曉為何CANopen總線能在市場(chǎng)中越來(lái)越走俏的原因了。

對(duì)象字典（Object Directory）

對(duì)象字典是每個(gè)CANopen總線協(xié)議設(shè)備的中心元素，它描述網(wǎng)絡(luò)上設(shè)備的所有功能。對(duì)象字典描述了網(wǎng)絡(luò)和應(yīng)用程序之間的接口，所有對(duì)象字典的入口都引用16位的索引和8位子索引。對(duì)象字典包含所有通過(guò)網(wǎng)絡(luò)訪問(wèn)的參數(shù)，例如：設(shè)備標(biāo)識(shí)符、生產(chǎn)商名，PDOs和SDOs的通信參數(shù)，設(shè)備監(jiān)控（“error control”）都保存在對(duì)象字典的通用區(qū)。設(shè)備描述區(qū)包含IO功能（開(kāi)關(guān)量和模擬量的輸入和輸出），設(shè)備參數(shù)，PLC映射。如果發(fā)生錯(cuò)誤，對(duì)象字典還可以配置其行為。因此，對(duì)象字典可以使設(shè)備行為符合各自的應(yīng)用。

設(shè)備描述

設(shè)備描述表描述了自動(dòng)控制系統(tǒng)中主要設(shè)備類型的屬性和特點(diǎn)。定義了標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備類型的功能和參數(shù)，所有的參數(shù)都保存在對(duì)象字典中。這樣，就保證了CANbus用同一方式訪問(wèn)CANopen總線協(xié)議設(shè)備。通過(guò)不同生產(chǎn)商設(shè)備的互用性和可交換性，為廣大的多客戶需求提供了先決條件。為開(kāi)關(guān)量和模擬量的I/O設(shè)備，PLC設(shè)備和控制器定義了設(shè)備描述表。在標(biāo)準(zhǔn)的EDS文件中用ASCII形式描述了CANopen總線協(xié)議設(shè)備的參數(shù)和屬性。它作為一個(gè)包含所有設(shè)備屬性的表格訪問(wèn)網(wǎng)絡(luò)。專門(mén)設(shè)備配置的實(shí)參保存在DCF（device configuration file），DCF是繼承于EDS。

使用PDO/SDO進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸

CANopen總線協(xié)議的數(shù)據(jù)傳輸包含兩個(gè)不同的數(shù)據(jù)傳輸機(jī)制，CANopen是用過(guò)程數(shù)據(jù)對(duì)象（PDOs，Process Data Object）處理短過(guò)程數(shù)據(jù)的快速交換。通過(guò)SDO（Service Data Object）訪問(wèn)對(duì)象字典的入口。PDO根據(jù)事件約束，循環(huán)或查詢傳輸，其傳輸是無(wú)協(xié)議廣播形式。一個(gè)PDO傳輸可以達(dá)到八個(gè)字節(jié)，一個(gè)同步信息同步網(wǎng)絡(luò)上數(shù)據(jù)的發(fā)送和遷移。每個(gè)PDO的屬性可以在對(duì)象字典中配置，包含通信參數(shù)（CAN標(biāo)識(shí)符，傳輸類型等等）和為每個(gè)PDO映射分配過(guò)程數(shù)據(jù)。SDO通過(guò)2個(gè)CAN-telegrams證實(shí)數(shù)據(jù)傳輸，兩個(gè)設(shè)備間建立了點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的通信。這樣，大的數(shù)據(jù)包（大于8字節(jié)）能被傳輸給每個(gè)SDO。

網(wǎng)絡(luò)管理

網(wǎng)絡(luò)管理(NMT)用來(lái)管理網(wǎng)絡(luò)設(shè)備的狀態(tài)，它是主從關(guān)系的結(jié)構(gòu)。CANopen設(shè)備通過(guò)一個(gè)啟動(dòng)報(bào)文發(fā)送一個(gè)信號(hào)給NMT master，這個(gè)啟動(dòng)報(bào)文是在網(wǎng)絡(luò)上被初始化、激活的。用NMT命令可以改變單個(gè)設(shè)備或整個(gè)網(wǎng)絡(luò)設(shè)備的狀態(tài)，每一個(gè)設(shè)備的狀態(tài)是由特定屬性決定的。只有在OPERATIONAL狀態(tài)，PDO才能被傳輸；在PRE_OPERATIONAL的條件下配置設(shè)備。監(jiān)控CANopen總線協(xié)議設(shè)備的通信狀態(tài)可選“Node-Guarding”或“Heartbeat”，為報(bào)告設(shè)備錯(cuò)誤定義了報(bào)警報(bào)文，這些高優(yōu)先級(jí)的緊急報(bào)文通過(guò)事件導(dǎo)向傳輸；錯(cuò)誤發(fā)生時(shí)，標(biāo)準(zhǔn)的錯(cuò)誤代碼詳細(xì)描述了錯(cuò)誤信息。

CANopen Safety

CANopen總線協(xié)議網(wǎng)絡(luò)上集成了安全功能（例如：Emergency OFF，Two-handed operation），可以安全傳輸信息。專用的safety－relevant services（SRDO，Safety Relevant Data Object）接受通信，一個(gè)SRDO傳輸高達(dá)8個(gè)字節(jié)的安全信息，傳輸數(shù)據(jù)是在一個(gè)定義的時(shí)間窗口中完成的。

CANopen總線協(xié)議介紹

CiA DS 301: CANopen 應(yīng)用層和通訊的描述

CiA DS 304: CANopen 安全相關(guān)的通訊架

CiA DS 401: CANopen 本地I/O模塊的設(shè)備描述

CiA DS 404: CANopen 檢測(cè)設(shè)備和閉環(huán)控制器的設(shè)備描述

CiA DS 405: CANopen 符合IEC61131-3便準(zhǔn)的可編程設(shè)備的設(shè)備和接口描述

CiA DS 406: CANopen 編碼器的設(shè)備描述

DS301：定義了應(yīng)用層和通訊規(guī)范，包括對(duì)象字典、服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象、過(guò)程數(shù)據(jù)對(duì)象、網(wǎng)絡(luò)管理對(duì)象等。

DS302：定義了網(wǎng)絡(luò)啟動(dòng)的步驟、主節(jié)點(diǎn)和管理節(jié)點(diǎn)的定義、可編程設(shè)備的輸入/輸出定義、冗余通訊的方式。

DS305：待查

DS401：定義了通用I/O模塊的設(shè)備規(guī)范，主要定義了對(duì)象字典中6000H到6FFFFH之間的內(nèi)容。

DS402：定義了運(yùn)動(dòng)控制的設(shè)備規(guī)范。

DS405：定義了IEC61131標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備規(guī)范，主要定義了A000H到A6FFH之間的內(nèi)容。

其中DS401、DS402和DS405均提供了默認(rèn)映射數(shù)據(jù)。