6月17日，在全球最大的計(jì)算機(jī)視覺會(huì)議CVPR的自動(dòng)駕駛研討會(huì)上，谷歌旗下自動(dòng)駕駛公司W(wǎng)aymo宣布公開包含完整傳感器信息的、帶標(biāo)注的駕駛數(shù)據(jù)。封閉還是開放，這是一個(gè)始終縈繞在自動(dòng)駕駛行業(yè)里的問題。Waymo一反常態(tài)選擇從封閉的狀態(tài)走向開放共享數(shù)據(jù)，是從戰(zhàn)略上進(jìn)行了較大的調(diào)整，在封閉和開放的天平上向開放進(jìn)行了傾斜，可以說是“想開了”。但在數(shù)據(jù)開放的問題上，百度Apollo一年前就選擇了開放，奠定了自動(dòng)駕駛加速發(fā)展的道路：早在2018年3月，百度Apollo就發(fā)布了Apollo數(shù)據(jù)并正式開放ApolloScape大規(guī)模自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)集。

百度 Apollo 在 CVPR 2018發(fā)布自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)集ApolloScape

此次Waymo公布的數(shù)據(jù)集包含了3000段平均時(shí)長為20秒的駕駛記錄，整個(gè)數(shù)據(jù)集包含六十萬幀數(shù)據(jù)，約2500萬3D邊界框、2200萬2D邊界框，以及多樣化的自動(dòng)駕駛場(chǎng)景。數(shù)據(jù)公開之后，Waymo無人車傳感器的特點(diǎn)也將一覽無余。

Waymo公開自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)集

但Waymo公開數(shù)據(jù)集的做法在自動(dòng)駕駛行業(yè)內(nèi)并首例。2018年3月8日，百度Apollo自動(dòng)駕駛開放平臺(tái)正式加入加州大學(xué)伯克利DeepDrive深度學(xué)習(xí)自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟，正式開放ApolloScape大規(guī)模自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)集，這一舉措將學(xué)術(shù)與企業(yè)緊密相連，也為無人車行業(yè)如虎添翼。

ApolloScape數(shù)據(jù)集中逐像素級(jí)別的標(biāo)注示例

自動(dòng)駕駛感知技術(shù)眾多且難度大，其主要目的是實(shí)現(xiàn)場(chǎng)景的語義理解。以檢測(cè)技術(shù)為例，其目的是在圖像或者點(diǎn)云中找到涵蓋物體的二維或者三維矩形框?，F(xiàn)有的包括Waymo發(fā)布的數(shù)據(jù)集主要針對(duì)的就是這類檢測(cè)技術(shù)。作為較為領(lǐng)先開放的數(shù)據(jù)集，ApolloScape是行業(yè)內(nèi)環(huán)境最復(fù)雜、標(biāo)注最精準(zhǔn)的三維自動(dòng)駕駛公開數(shù)據(jù)集。更重要的是，ApolloScape為開發(fā)更多的自動(dòng)駕駛感知技術(shù)提供了不同的數(shù)據(jù)集，這些數(shù)據(jù)集可服務(wù)于，除了上述的物體檢測(cè)技術(shù)，還包括物體及實(shí)例級(jí)別的分割技術(shù)，三維姿態(tài)估計(jì)，物體軌跡跟蹤技術(shù)，相機(jī)自主定位技術(shù)，深度圖像估計(jì)技術(shù)等等。目前ApolloScape已經(jīng)發(fā)布了五個(gè)公開數(shù)據(jù)集包括場(chǎng)景解析，細(xì)粒度車道線，定位，三維車輛擬合和稠密軌跡。

ApolloScape中的場(chǎng)景解析(scene parsing) 數(shù)據(jù)集包括了14.7萬幀的具備逐像素語義標(biāo)注的圖像，相對(duì)于包括Waymo在內(nèi)的僅具備矩形框標(biāo)注的數(shù)據(jù)集，像素級(jí)標(biāo)注提供了更為細(xì)致的而且不受物體間的遮擋影響的場(chǎng)景信息，旨在推動(dòng)更為精準(zhǔn)的視頻場(chǎng)景語義理解技術(shù)。除了二維視頻圖像，其每幀相關(guān)的三維點(diǎn)云也被逐點(diǎn)標(biāo)注了語義信息。另外，圖像的逐像素標(biāo)注的時(shí)間工作量超過了矩形框標(biāo)注的工作量十倍以上。

ApolloScape數(shù)據(jù)集中道路線標(biāo)注和深度圖像的示例

道路線是一項(xiàng)基礎(chǔ)的路面元素， ApolloScape 車道線數(shù)據(jù)集提供了28類不同的道路線分類的逐像素級(jí)別和以及三維逐點(diǎn)級(jí)別的數(shù)據(jù)集，這是目前所有公開數(shù)據(jù)集都不具備的標(biāo)注信息。

無人車需要精準(zhǔn)的定位系統(tǒng)用以獲取一系列信息，例如自身的位置，前方的情況，以及行駛區(qū)。其中定位精度一般需要控制在10厘米以內(nèi)以避免出現(xiàn)碰撞和車道偏離的情況。ApolloScape自定位 (self-localization) 數(shù)據(jù)集提供了近30萬張帶有高精GPU/IMU信息的覆蓋近28公里的圖像。

此外，如何利用圖像快速感知周圍車輛的三維位姿對(duì)于自動(dòng)駕駛也至關(guān)重要。 為了推進(jìn)此問題的研究， ApolloScapeCar3D數(shù)據(jù)集應(yīng)運(yùn)而生。此數(shù)據(jù)集采集于中國的不同的城市，包含5,277多幅真實(shí)駕駛場(chǎng)景、6萬多車輛的三維標(biāo)注數(shù)據(jù)。除了車輛的三維位姿之外，百度還同時(shí)開放了真實(shí)三維車模型，66個(gè)三維/二維車輛關(guān)鍵點(diǎn)數(shù)據(jù)。接下來，我們或進(jìn)一步開放部件級(jí)別的、稠密的三維車輛標(biāo)注。

ApolloScape的物體軌跡跟蹤數(shù)據(jù)集提供了圖像和點(diǎn)云上的物體運(yùn)動(dòng)軌跡，其涵蓋了不同的光照條件以及大量的車/人/騎行混雜的交通流，旨在推動(dòng)物體跟蹤以及運(yùn)動(dòng)行為預(yù)測(cè)技術(shù)。軌跡數(shù)據(jù)全長到2.5個(gè)小時(shí)，這個(gè)比現(xiàn)有的最大的軌跡數(shù)據(jù)集(NGSIM)大了三倍。

自2018年3月的發(fā)布以來，ApolloScape數(shù)據(jù)集已經(jīng)被全球范圍內(nèi)下載上萬次。由于其重要性，計(jì)算機(jī)視覺領(lǐng)域內(nèi)頂級(jí)的雜志IEEE TPAMI收錄了關(guān)于這個(gè)數(shù)據(jù)集的科技文章，這也是目前我們所知的唯一一篇發(fā)表在TPAMI上的關(guān)于自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)集的文章?；谶@些數(shù)據(jù)集， 百度在世界級(jí)的頂會(huì)(例如CVPR和ECCV)和頂級(jí)平臺(tái)上(例如Kaggle)上主持了多項(xiàng)競(jìng)賽。 這些競(jìng)賽吸引了來自全球范圍內(nèi)上千個(gè)參賽隊(duì)伍，其中包括英偉達(dá)，斯坦福大學(xué)，曠世，優(yōu)圖等著名的公司和大學(xué)。

除上述數(shù)據(jù)集外，之后，更多類型、更多屬性的數(shù)據(jù)將持續(xù)加入ApolloScape，百度將最大程度地還原真實(shí)世界的場(chǎng)景，打造最大的自動(dòng)駕駛開放平臺(tái)以促進(jìn)行業(yè)發(fā)展。

充分利用ApolloScape這個(gè)高精度數(shù)據(jù)集, 百度同時(shí)開發(fā)了一種增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)的自動(dòng)駕駛仿真系統(tǒng)，為自動(dòng)駕駛車輛提供更為可靠且廉價(jià)的仿真模擬方法，可大規(guī)模用于訓(xùn)練和測(cè)試評(píng)估自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的感知、決策和路徑規(guī)劃算法。該系統(tǒng)相較于現(xiàn)有仿真系統(tǒng)，在真實(shí)感、擴(kuò)展性等方面都實(shí)現(xiàn)了突破性的技術(shù)進(jìn)展，并發(fā)表于《科學(xué)》雜志《機(jī)器人學(xué)》子刊?！犊茖W(xué)》雜志是全球最權(quán)威的學(xué)術(shù)期刊之一，代表了人類自然科學(xué)研究的最高水平?！犊茖W(xué)·機(jī)器人學(xué)》雜志是其五個(gè)子刊之一，平均每期刊出不多于4篇的研究類文章，刊載難度很大。同時(shí)，該系統(tǒng)被超過70家國內(nèi)外主流媒體報(bào)道。

在自動(dòng)駕駛的開發(fā)測(cè)試中，優(yōu)質(zhì)的真實(shí)數(shù)據(jù)是必不可少的“原料”，少有團(tuán)隊(duì)有能力開發(fā)并維持一個(gè)適用的自動(dòng)駕駛平臺(tái)，定期校準(zhǔn)并收集新數(shù)據(jù)，然而百度擔(dān)起了行業(yè)發(fā)展的重任，最終搭建起了可供學(xué)界和業(yè)界參考學(xué)習(xí)的開放數(shù)據(jù)集，這一點(diǎn)在行業(yè)發(fā)展的過程中顯得尤為可貴，為之后國內(nèi)外無人車研究的學(xué)者和企業(yè)提供了巨大幫助。

一個(gè)新興行業(yè)的健康發(fā)展從來不是一家獨(dú)大，而是以開放的心態(tài)分享各自的技術(shù)突破，接受來自各界的交流合作?？萍紵o國界，百度早就掀起了數(shù)據(jù)開放、共享的浪潮，掀起了世界范圍內(nèi)的協(xié)同合作。百度Apollo一直在為自動(dòng)駕駛行業(yè)快速發(fā)展作出努力，百度Apollo開放平臺(tái)秉承開放理念，將繼續(xù)以寬廣的胸懷向業(yè)內(nèi)分享自身的成果、提出發(fā)展戰(zhàn)略，不僅是數(shù)據(jù)公開，百度今后也在構(gòu)建可持續(xù)發(fā)展的行業(yè)生態(tài)道路上大步向前。