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1.簡(jiǎn)介

在#開(kāi)發(fā)板漂流計(jì)劃#小車控制由簡(jiǎn)入繁之按鍵控制的基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)小車上電后自動(dòng)連接到指定WIFI，并建立UDP Server監(jiān)聽(tīng)指定端口數(shù)據(jù)。電腦端作為UDP Client 連接到小車對(duì)應(yīng)的端口，通過(guò)發(fā)送字符串來(lái)控制小車狀態(tài)。

以下代碼基于OpenHarmony-v3.0-LTS編譯測(cè)試。

2.WIFI連接的實(shí)現(xiàn)

wifi連接的代碼使用了潤(rùn)和Gitee中的wifi_connecter.c和wifi_connecter.h將這兩個(gè)文件分別放到car目錄下的src和include中，修改Car 目錄下BUILD.gn和car_main.c添加如下代碼，詳細(xì)修改說(shuō)明如下：

2.1.在applications\sample\wifi-iot\app\car\BUILD.gn中添加sources中添加編譯wifi_connecter.c

static_library("car") { 
    sources = [ 
        ...... 
        "src/wifi_connecter.c", 
    ] 
 
} 

2.2.在applications\sample\wifi-iot\app\car\BUILD.gn中include_dirs 里面添加//applications/sample/wifi-iot/app/car/include這樣wifi_connecter.h等就可以包到了，另外因?yàn)閣ifi_connecter.h中有用到wifi_device.h所以需要再把//foundation/communication/wifi_lite/interfaces/wifiservice加入。wifi_connecter.h中的"lwip/netifapi.h"和 “lwip/api_shell.h” 是在"//device/hisilicon/hispark_pegasus/sdk_liteos/third_party/lwip_sack/include"中也需要，所以需要添加以下路徑。

include_dirs = [ 
        ...... 
        "//applications/sample/wifi-iot/app/car/include", 
        "//foundation/communication/wifi_lite/interfaces/wifiservice", 
        "//device/hisilicon/hispark_pegasus/sdk_liteos/third_party/lwip_sack/include", 
    ] 

 2.3 在car_main.c中參考如下修改,將wifi_connecter.h加入include，"SSIDABCD"改成你要連接的WIFI SSID， "MIMA1234"填入WIFI密碼。

#include "wifi_connecter.h" 
...... 
static void CarDemoTask(void *arg) 
{ 
    ...... 
 
    // setup your AP params 
    WifiDeviceConfig apConfig = {0}; 
    strcpy(apConfig.ssid, "SSIDABCD"); 
    strcpy(apConfig.preSharedKey, "MIMA1234"); 
    apConfig.securityType = WIFI_SEC_TYPE_PSK; 
    int netId = ConnectToHotspot(&apConfig); 
    printf("[CarDemo] ConnectToHotspot done netId=%d!\n",netId); 
 
} 

 securityType 的enum 如下按照你的WIFI設(shè)定的加密方式來(lái)選擇，

typedef enum { 
    /** Invalid security type */ 
    WIFI_SEC_TYPE_INVALID = -1, 
    /** Open */ 
    WIFI_SEC_TYPE_OPEN, 
    /** Wired Equivalent Privacy (WEP) */ 
    WIFI_SEC_TYPE_WEP, 
    /** Pre-shared key (PSK) */ 
    WIFI_SEC_TYPE_PSK, 
    /** Simultaneous Authentication of Equals (SAE) */ 
    WIFI_SEC_TYPE_SAE, 
} WifiSecurityType; 

 通過(guò)ConnectToHotspot()就可以輕松的連接到指定WIFI了。

3.UDP Server的實(shí)現(xiàn)

3.1 UDP Server的實(shí)現(xiàn)代碼

在hispark_pegasus中可以使用"//device/hisilicon/hispark_pegasus/sdk_liteos/third_party/lwip_sack/include"(該目錄在WIFI連接的實(shí)現(xiàn)中已添加)中的"lwip/sockets.h"來(lái)實(shí)現(xiàn)，代碼如下

#include "lwip/sockets.h" 
 
static char response[] = "\nSucess.\n"; 
static char message[128] = ""; 
void UdpServer(unsigned short port) 
{ 
    ssize_t retval = 0; 
    int needfb = 0; 
    int sockfd = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0); // UDP socket 
 
    struct sockaddr_in clientAddr = {0}; 
    socklen_t clientAddrLen = sizeof(clientAddr); 
    struct sockaddr_in serverAddr = {0}; 
    serverAddr.sin_family = AF_INET; 
    serverAddr.sin_port = htons(port); 
    serverAddr.sin_addr.s_addr = htonl(INADDR_ANY); 
 
    retval = bind(sockfd, (struct sockaddr *)&serverAddr, sizeof(serverAddr)); 
    if (retval < 0) { 
        printf("bind failed, %ld!\r\n", retval); 
        goto do_cleanup; 
    } 
    printf("bind to port %d success!\r\n", port); 
 
    while(1) 
    { 
        needfb = 0; 
        memset(message, 0, sizeof(message)); 
        retval = recvfrom(sockfd, message, sizeof(message), 0, (struct sockaddr *)&clientAddr, &clientAddrLen); 
        if (retval > 0) { 
            printf("recv message {%s} %ld done!\r\n", message, retval); 
            printf("peer info: ipaddr = %s, port = %d\r\n", inet_ntoa(clientAddr.sin_addr), ntohs(clientAddr.sin_port)); 
 
            if(strncmp("forward", message, 7)== 0) { 
                needfb = 1; 
                car_go_forward(); 
            } 
            if(strncmp("back", message, 4) == 0) { 
                needfb = 1; 
                car_go_back(); 
            } 
            if(strncmp("left", message, 4) == 0) { 
                needfb = 1; 
                car_turn_left(); 
            } 
            if(strncmp("right", message, 5) == 0) { 
                needfb = 1; 
                car_turn_right(); 
            } 
            if(strncmp("stop", message, 4) == 0) { 
                needfb = 1; 
                car_stop(); 
            } 
            if(needfb == 1) { 
                retval = sendto(sockfd, response, strlen(response), 0, (struct sockaddr *)&clientAddr, sizeof(clientAddr)); 
                if (retval > 0) {   
                    printf("send response {%s} %ld done!\r\n", response, retval); 
                } else { 
                    printf("send failed, %ld!\r\n", retval); 
                } 
            } 
        } 
    } 
 
do_cleanup: 
    printf("do_cleanup...\r\n"); 
    close(sockfd); 
} 

需要注意的是在每次檢查數(shù)據(jù)recvfrom()前memset(message, 0, sizeof(message))清一下之前的數(shù)據(jù)。

在收到"forward"、“back”、“left”、“right”、“stop"后會(huì)執(zhí)行相應(yīng)的小車控制函數(shù)，并回復(fù)"Sucess”。

3.2 UDP Server的調(diào)用

在Task 最后面調(diào)用UdpServer()傳入端口函數(shù)即可,這里端口使用62021

static void CarDemoTask(void *arg) 
{ 
    ...... 
    UdpServer(62021); 
     
    printf("[CarDemo] create CarDemoTask!\n"); 
} 

4.編譯

4.1 將附件car.zip 解壓后放到applications\sample\wifi-iot\app\下，如下圖

4.2 修改applications/sample/wifi-iot/app/BUILD.gn

import("//build/lite/config/component/lite_component.gni") 
 
lite_component("app") { 
    features = [ 
        "car", 
    ] 
} 

4.3 電機(jī)的控制需要用到PWM，所以需要先將PWM 功能開(kāi)啟，開(kāi)啟方式如下

device/hisilicon/hispark_pegasus/sdk_liteos/build/config/usr_config.mk

# CONFIG_PWM_SUPPORT is not set 

改為

CONFIG_PWM_SUPPORT=y 

4.4 進(jìn)入代碼根目錄執(zhí)行hb set輸入.(當(dāng)前目錄)并選擇wifiiot_hispark_pegasus，執(zhí)行 hb build -b release -f

soon@soon-u20:~/ohos300_iot $ hb set 
[OHOS INFO] Input code path: . 
OHOS Which product do you need?  wifiiot_hispark_pegasus 
soon@soon-u20:~/ohos300_iot $ hb build -b release -f 

4.5 使用HiBurn或者Visual Studio Code燒錄，可參考

使用HiBurn燒錄鴻蒙.bin文件到Hi3861開(kāi)發(fā)板

5.功能測(cè)試

5.1 從串口日志獲取小車IP，如下圖成功連接WIFI獲取IP 打印如下，如我這邊獲取的IP為192.168.123.247

5.2 電腦端測(cè)試軟件如附件SocketTool2.zip ，解壓后直接運(yùn)行按下圖步驟創(chuàng)建UDP Client，

建立連接后就可以在數(shù)據(jù)發(fā)送窗口中發(fā)送文本數(shù)據(jù)"forward"、“back”、“left”、“right”、"stop"來(lái)控制小車了，小車接受成功后回復(fù)Sucess如下圖。

6.總結(jié)

本案例實(shí)現(xiàn)了一個(gè)簡(jiǎn)單的UDP控制小車的Demo，但是缺少狀態(tài)反饋，如WIFI是否連接成功，連接成功后IP的顯示，這一部分讀者可以再利用OLED屏幕來(lái)完善。

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