如今的機(jī)器人，可謂是千姿百態(tài)、形態(tài)各異，比如長(zhǎng)成這樣的：

還有這樣的：

這些看似奇特的機(jī)器人大多是受自然生物啟發(fā)而設(shè)計(jì)的。本文的主角是下面這位：一條機(jī)器人，是的，一條。

這是上海交通大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院機(jī)器人研究所谷國(guó)迎教授團(tuán)隊(duì)受尺蠖啟發(fā)研發(fā)的一種新型軟體機(jī)器人。

論文地址：https://ieeexplore.ieee.org/document/9585535/media#media

尺蠖作為一種幼蟲(chóng)，每一個(gè)前進(jìn)步伐都很小，但它們能夠爬過(guò)的地形和方向是非常多樣的。例如尺蠖能夠在水平和垂直表面上緩慢前行，并利用其出色的靈巧性在不平坦的地形上前進(jìn)。因此，許多研究人員都試圖模仿尺蠖構(gòu)建行動(dòng)靈活的軟體機(jī)器人。

對(duì)于軟體機(jī)器人來(lái)說(shuō)，在水平面和垂直面之間的過(guò)渡是非常困難的，因?yàn)樗鼈儽仨毤葓?jiān)固又靈活——足以將一只腳從地面抬起并在垂直的墻壁或表面上立足。

為了實(shí)現(xiàn)如尺蠖般的靈活性，上海交大的研究團(tuán)隊(duì)用 3 個(gè)纖維增強(qiáng)的氣動(dòng)執(zhí)行器模擬尺蠖的身體部分，作為氣動(dòng)人工肌肉。這種氣動(dòng)機(jī)制有助于精確控制機(jī)器人的「尾巴」、「頭部」和「身體」。同時(shí)控制系統(tǒng)負(fù)責(zé)監(jiān)控執(zhí)行器的位置，協(xié)調(diào)機(jī)器人的整體運(yùn)動(dòng)，使其在爬行時(shí)實(shí)現(xiàn)尺蠖蠕動(dòng)一般的「Ω」形狀。

該尺蠖機(jī)器人的足部采用兩個(gè)負(fù)壓吸盤(pán)來(lái)產(chǎn)生可控摩擦力。在氣動(dòng)執(zhí)行器和吸盤(pán)的同步推動(dòng)下，該機(jī)器人和真正的尺蠖一樣，通過(guò)伸展身體并控制足部的壓力吸盤(pán)「邁步前進(jìn)」。它在水平面上可以達(dá)到 21 mm/s 的最高移動(dòng)速度，在垂直墻壁上達(dá)到 15 mm/s 的最高速度。在負(fù)載方面，它能夠在水平面上承載 500 克（約自身重量的 15 倍）的重量，在垂直墻壁上可以承載 20 克的重量。

此外，該研究還開(kāi)發(fā)了一個(gè)簡(jiǎn)化的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型來(lái)表征該機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)特征，并提出了一種控制策略來(lái)同步控制其多模態(tài)運(yùn)動(dòng)變形和吸盤(pán)摩擦力。

該尺蠖機(jī)器人在垂直表面上呈「Ω」?fàn)钆佬小?/em>