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1.背景

近日分享如何高新轉(zhuǎn)型到自動(dòng)駕駛領(lǐng)域時(shí)，幾位朋友不約而同的問到了我同一個(gè)問題：“L2~L4自動(dòng)駕駛的崗位都有哪些？對(duì)應(yīng)著具體的什么 工作內(nèi)容？需要哪方面的技能？”今天就針對(duì)這個(gè)大家都很想了解的話題做個(gè)分享。

首先介紹下自動(dòng)駕駛的系統(tǒng)框圖（簡(jiǎn)化版）讓大家對(duì)自動(dòng)駕駛有個(gè)全局的概念

• 接下來，我們分為兩大類進(jìn)行介紹：算法工程師和非算法類工程師。
• 算法工程師

1. 激光SLAM算法工程師
2. 視覺SLAM算法工程師
3. 多傳感器融合算法工程師
4. 機(jī)器學(xué)習(xí)算法工程師
5. 計(jì)算機(jī)視覺算法工程師
6. 自然語言處理算法工程師
7. 決策算法工程師
8. 規(guī)劃算法工程師
9. 控制算法工程師

• 非算法類工程師

10. 軟件平臺(tái)開發(fā)工程師
11. 系統(tǒng)工程師
12. 功能安全工程師
13. 標(biāo)定工程師
14. 仿真環(huán)境工程師
15. 測(cè)試工程師
16. 數(shù)據(jù)工程師
17. UI開發(fā)工程師

• 下面詳細(xì)介紹每個(gè)崗位的工作職責(zé)和需要學(xué)習(xí)的內(nèi)容

2.算法工程師

2.1.激光SLAM算法工程師

• 崗位介紹：
• 采集激光傳感器數(shù)據(jù)，根據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)自動(dòng)駕駛車輛的周圍環(huán)境進(jìn)行地圖構(gòu)建。
• 負(fù)責(zé)實(shí)現(xiàn)基于激光傳感器的SLAM算法設(shè)計(jì)和開發(fā)，能夠覆蓋各種復(fù)雜場(chǎng)景的高精度地圖更新和制作。
• 技能要求：
• 使用c、c++編程；
• 需要有濾波算法知識(shí)：ESKF、EKF、UKF等；
• 同時(shí)需要學(xué)習(xí)G2O、ceres等用來優(yōu)化非線性誤差函數(shù)的c++框架。
• 熟悉開源SLAM框架，如GLoam、kimera、VINS等優(yōu)先；

2.2.視覺SLAM算法工程師

• 崗位介紹：
• 以VSLAM為基礎(chǔ)，研發(fā)機(jī)器人自主導(dǎo)航定位算法，包括基于激光雷達(dá)、陀螺儀、里程計(jì)、視覺等多信息融合，構(gòu)建機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模型
• 技能要求：
• 學(xué)習(xí)常用的VSLAM算法，如ORB-SLAM、SVO、DSO、MonoSLAM，VINS以及RGB-D等；
• ROS機(jī)器人操作系統(tǒng)；
• 需要有濾波算法知識(shí)：ESKF、EKF、UKF等；
• 同時(shí)需要學(xué)習(xí)G2O、ceres等用來優(yōu)化非線性誤差函數(shù)的c++框架。

2.3.多傳感器融合算法工程師

• 崗位介紹：
• 將相機(jī)、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)等多傳感器的信息處理和融合，提高自 主駕駛車的環(huán)境感知能力；
• 負(fù)責(zé)基于多源信息融合的目標(biāo)檢測(cè)、跟蹤、識(shí)別與定位；
• 負(fù)責(zé)基于多源信息融合的環(huán)境特征抽取，為地圖構(gòu)建提供支持；為基于基于多源信息融合的導(dǎo)航定位提供支持。
• 技能要求：
• 掌握camera、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、慣性導(dǎo)航等相關(guān)數(shù)據(jù)解析融合算法；
• 計(jì)算機(jī)信息科學(xué)、電子工程或數(shù)學(xué)相關(guān)專業(yè)本科及以上學(xué)歷，具備扎實(shí)的計(jì)算機(jī)理論基礎(chǔ)
• 精度相機(jī)模型、多視覺幾何、Bundle Adjustment 原理，有SfM、幾何測(cè)距等項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn)
• 精通C/C++，熟悉Matlab，良好的面向?qū)ο缶幊趟枷牒途幋a習(xí)慣
• 熟悉IMU、GPS、DR等慣導(dǎo)定位算法框架
• 熟悉IMU、GPS、車身系統(tǒng)原理、硬件特性、標(biāo)定算法

2.4.機(jī)器學(xué)習(xí)算法工程師

• 崗位介紹：
• 該方向主要負(fù)責(zé)車輛行駛過程中產(chǎn)生的數(shù)據(jù)在工程上的應(yīng)用，偏向于數(shù)據(jù)分析方向，如車輛行駛里程的影響分析、大數(shù)據(jù)分析建模等等。
• 技能要求：
• Python，C/C++
• 學(xué)習(xí)機(jī)器學(xué)習(xí)的基礎(chǔ)理論算法，如 LR、GBDT、SVM、DNN等等；
• 學(xué)習(xí)scikit-learn 等傳統(tǒng)機(jī)器學(xué)習(xí)框架的模型訓(xùn)練；
• 熟悉 PyTorch、TensorFlow等深度學(xué)習(xí)框架（偏神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)部分）等等。

2.5.計(jì)算機(jī)視覺算法工程師

• 崗位介紹：
• 該方向主要基于攝像頭傳感器，主要包括：車道線檢測(cè)、車輛等障礙物檢測(cè)、可行駛區(qū)域檢測(cè)、紅綠燈等交通信息檢測(cè)等等。
• 技能要求：
• C/C++，Python，OpenCV；
• 需要機(jī)器學(xué)習(xí)的基本算法 ( 降維、分類、回歸等 )；
• 需要學(xué)習(xí)深度學(xué)習(xí)，深度學(xué)習(xí)框架；
• 學(xué)習(xí)計(jì)算機(jī)視覺和圖像處理的常用方法 ( 物體檢測(cè)、跟蹤、分割、分類識(shí)別等 ) 。

2.6.自然語言處理算法工程師

• 崗位介紹：
• 該方向主要負(fù)責(zé)車載場(chǎng)景下的語音識(shí)別，語音交互設(shè)計(jì)等等
• 技能要求：
• 學(xué)習(xí)機(jī)器學(xué)習(xí)算法、深度學(xué)習(xí)算法（RNN）；
• 自然語言處理基本任務(wù)（分詞、詞性標(biāo)注、句法分析、關(guān)鍵字抽?。?/li>
• 需要使用機(jī)器學(xué)習(xí)方法聚類、分類、回歸、排序等模型解決文本業(yè)務(wù)問題；
• 熟悉 PyTorch、TensorFlow等深度學(xué)習(xí)框架（偏RNN部分）等等。

2.7.決策算法工程師

• 崗位介紹：
• 自動(dòng)駕駛的決策是將感知模塊傳遞的信息，轉(zhuǎn)化成車輛的行為，達(dá)到駕駛的目標(biāo)。例如，汽車加速、減速、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、換道、超車都是決策模塊的輸出。決策需要考慮到汽車的安全性和舒適性，保證乘客的安全的情況下，盡快到達(dá)目標(biāo)地點(diǎn)。
• 技能要求：
• c/c++/python，熟悉ROS系統(tǒng)；
• 學(xué)習(xí)常用的決策算法，如決策狀態(tài)機(jī)、決策樹、馬爾可夫決策過程，POMDP等；
• 如果往深里學(xué)的話，需要熟悉機(jī)器學(xué)習(xí)算法（RNN、LSTM、RL），掌握至少一種深度學(xué)習(xí)框架（比如gym或者universe等深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)平臺(tái)）；
• 熟悉車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型。

2.8.規(guī)劃算法工程師

• 崗位介紹：
• 規(guī)劃包括路徑規(guī)劃和速度規(guī)劃
• 規(guī)劃算法中，自動(dòng)駕駛車輛首先通過路徑規(guī)劃確定車輛可行駛的路徑，然后選擇該路徑確定可行駛的速度。
• 技能要求：
• c/c++/python，ROS機(jī)器人操作系統(tǒng)；（有些公司是用Matlab/simulink開發(fā)的）
• 學(xué)習(xí)常見路徑規(guī)劃算法，例如A、D、RRT等；
• 學(xué)習(xí)一些曲線的表示方法，如：五次曲線、回旋線、三次樣條曲線、B樣條曲線等；
• 如果往深里學(xué)的話；學(xué)習(xí)軌跡預(yù)測(cè)算法，如MDP、POMDP、Came Theory等；
• 學(xué)習(xí)深度學(xué)習(xí)和強(qiáng)化學(xué)習(xí)技術(shù)也是加分項(xiàng)，例如RNN、LSTM、Deep Q-Learning等；
• 有數(shù)學(xué)理論基礎(chǔ)和背景，熟悉車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型。

2.9.控制算法工程師

• 崗位介紹：
• 一般是對(duì)車輛橫縱向動(dòng)力學(xué)建模，然后開發(fā)控制算法，實(shí)現(xiàn)車輛運(yùn)動(dòng)控制等；
• 這個(gè)崗位跟車輛打交道較多，對(duì)于傳統(tǒng)車廠轉(zhuǎn)型到自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的伙伴來說，是個(gè)很好的切入機(jī)會(huì)。
• 技能要求：
• C/C++、Matlab/Simulink
• 學(xué)習(xí)自動(dòng)控制理論基礎(chǔ)，學(xué)習(xí)現(xiàn)代控制理論；
• 學(xué)習(xí)PID、LQR、MPC算法；
• 學(xué)習(xí)車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)模型，對(duì)汽車的底盤有一定了解；
• 學(xué)習(xí)CarSim等仿真軟件；
• 學(xué)習(xí)ACC、AEB、APA、LKA、LCC等輔助駕駛功能開發(fā)的是加分項(xiàng)；
• 擁有實(shí)車調(diào)試經(jīng)驗(yàn)也是加分項(xiàng)。

3.非算法類工程師

3.1.軟件平臺(tái)開發(fā)工程師

• 崗位介紹：
• 設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛軟件平臺(tái)，包括內(nèi)核修改/擴(kuò)展、驅(qū)動(dòng)程序?qū)崿F(xiàn)/增強(qiáng)、中間件實(shí)現(xiàn)/增強(qiáng)、系統(tǒng)集成、性能/功耗優(yōu)化、壓力/穩(wěn)定性/符合性測(cè)試；
• 負(fù)責(zé)搭建系統(tǒng)架構(gòu)、編寫底層驅(qū)動(dòng)程序；
• 負(fù)責(zé)視覺相關(guān)算法在嵌入式處理器（GPU、DSP、ARM等平臺(tái)）上的代碼實(shí)現(xiàn)及性能優(yōu)化、測(cè)試和維護(hù)；
• 協(xié)助算法工程師完成算法在嵌入平臺(tái)上的移植、集成、測(cè)試和優(yōu)化。
• 技能要求：
• C/C++編程技巧、Python；
• 具有嵌入式操作系統(tǒng)和實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的內(nèi)核或驅(qū)動(dòng)開發(fā)經(jīng)驗(yàn)，熟悉QNX、ROS；
• 熟悉軟件調(diào)試和debug工具；
• 了解車輛ADAS ECU和傳感器，如雷達(dá)、攝像頭、超聲波和激光雷達(dá)；
• 熟悉通用診斷服務(wù)（UDS）、控制器局域網(wǎng)（CAN）；
• 熟悉通信協(xié)議（CAN、UDS、DoIP、SOME/IP、DDS、MQTT、REST等）是加分項(xiàng)。

3.2.系統(tǒng)工程師

• 崗位介紹：
• 負(fù)責(zé)客戶需求對(duì)接，以及與內(nèi)部開發(fā)人員的需求釋放；
• 負(fù)責(zé)無人駕駛軟件系統(tǒng)框架構(gòu)建 ；
• 負(fù)責(zé)模塊化、可驗(yàn)證的系統(tǒng)軟件架構(gòu)設(shè)計(jì)和實(shí)時(shí)性能優(yōu)化；
• 與硬件、算法和測(cè)試團(tuán)隊(duì)合作，集成并優(yōu)化自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。
• 技能要求：
• 擁有扎實(shí)的計(jì)算機(jī)基礎(chǔ)理論知識(shí)（如：自動(dòng)控制、模式識(shí)別、機(jī)器學(xué)習(xí)、計(jì)算機(jī)視覺、點(diǎn)云處理）；
• 具有嵌入式操作系統(tǒng)和實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的內(nèi)核或驅(qū)動(dòng)開發(fā)經(jīng)驗(yàn)；
• 具備很好的溝通表達(dá)能力和團(tuán)隊(duì)合作意識(shí)

3.3.功能安全工程師

• 崗位介紹：
• 在產(chǎn)品全生命周期內(nèi)對(duì)產(chǎn)品的功能安全進(jìn)行支持
• 負(fù)責(zé)無人/自動(dòng)駕駛系統(tǒng)產(chǎn)品的功能安全系統(tǒng)設(shè)計(jì),并對(duì)現(xiàn)有流程提出改進(jìn)意見;
• 負(fù)責(zé)無人/自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的危險(xiǎn)分析(HARA, FMEAs, FMEDA, FTA）;
• 負(fù)責(zé)無人/自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的安全目標(biāo)定義;
• 負(fù)責(zé)無人/自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的安全需求定義;
• 技能要求：
• 精通ISO26262并有自動(dòng)駕駛或者ADAS系統(tǒng)功能安全項(xiàng)目實(shí)施經(jīng)驗(yàn)；（在傳統(tǒng)車廠做功能安全想要轉(zhuǎn)行的也可以考慮）；
• 了解FMEA，F(xiàn)MEDA，F(xiàn)MEA-MSR，F(xiàn)TA等相應(yīng)的方法；

3.4標(biāo)定工程師

• 崗位介紹：
• 負(fù)責(zé)自動(dòng)駕駛多傳感器標(biāo)定，包括GPS、IMU、LiDAR、Camera、Radar 和 USS 等；
• 設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)傳感器內(nèi)參外參標(biāo)定算法，搭建多傳感器標(biāo)定系統(tǒng)；
• 負(fù)責(zé)對(duì)標(biāo)定參數(shù)進(jìn)行相關(guān)車輛測(cè)試，給出測(cè)試報(bào)告。
• 技能要求：
• C++編程, 熟悉 Linux及ROS系統(tǒng)；
• 有傳感器標(biāo)定工作經(jīng)歷，熟悉視覺或激光 SLAM 算法；

3.5仿真環(huán)境工程師

• 崗位介紹：
• 該方向需要參與自動(dòng)駕駛相關(guān)仿真系統(tǒng)的搭建，包括車輛動(dòng)力學(xué)相關(guān)仿真，各類虛擬傳感器模型和虛擬場(chǎng)景的建模與仿真，根據(jù)測(cè)試案例搭建測(cè)試場(chǎng)景，執(zhí)行自動(dòng)駕駛算法仿真測(cè)試等等；
• 負(fù)責(zé)搭建無人駕駛模擬系統(tǒng)，對(duì)汽車、傳感器、環(huán)境進(jìn)行軟件模擬。模擬結(jié)果將與真實(shí)數(shù)據(jù)一同用于預(yù)測(cè)汽車在真實(shí)場(chǎng)景中的行為；
• 配合駕駛決策、路徑規(guī)劃、仿真算法等模塊，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛閉環(huán)仿真，并可視化相關(guān)調(diào)試信息。
• 技能要求：
• MATLAB/simulink、Python/C++
• 熟練操作一種常用車輛動(dòng)力學(xué)或無人車相關(guān)仿真軟件，比如Perscan、Carsim、Carmaker等；
• 熟悉機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS等；
• 有的仿真崗位純屬于做仿真，但有的崗位需要做仿真環(huán)境的開發(fā)，這樣的崗位對(duì)編程要求會(huì)更高一些。

3.6測(cè)試工程師

• 崗位介紹：
• 該方向主要負(fù)責(zé)自動(dòng)駕駛車輛的相關(guān)測(cè)試工作，測(cè)試自動(dòng)駕駛系統(tǒng)功能各項(xiàng)指標(biāo)的性能，評(píng)估其邊界條件和失效模式；
• 負(fù)責(zé)自動(dòng)化測(cè)試（SIL、HIL）的設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)及智能駕駛產(chǎn)品的相關(guān)驗(yàn)證；
• 負(fù)責(zé)根據(jù)系統(tǒng)或產(chǎn)品的功能需求制定測(cè)試用例和測(cè)試計(jì)劃；
• 負(fù)責(zé)制定完整的系統(tǒng)或產(chǎn)品的測(cè)試計(jì)劃并實(shí)施，最后撰寫測(cè)試報(bào)告；
• 收集和測(cè)試系統(tǒng)的邊界樣例，對(duì)智能駕駛系統(tǒng)的安全性進(jìn)行評(píng)估，對(duì)技術(shù)提出合理的反饋。
• 技能要求：
• 熟悉Ubuntu/Linux操作系統(tǒng)，會(huì)寫python腳本
• 熟悉CAN總線；
• 熟悉測(cè)試用例的編寫方法和技巧；
• 熟悉圖像識(shí)別算法，熟悉深度學(xué)習(xí)，掌握spark等大數(shù)據(jù)相關(guān)工具者加分；
• 熟悉激光雷達(dá)，毫米波雷達(dá)，超聲波探頭和攝像頭的應(yīng)用是加分項(xiàng)。

3.7大數(shù)據(jù)開發(fā)工程師

• 崗位介紹：
• 數(shù)據(jù)包括后臺(tái)數(shù)據(jù)架構(gòu)和前臺(tái)呈現(xiàn)。一輛自動(dòng)駕駛車每天都要生成1個(gè)T的數(shù)據(jù)量。數(shù)據(jù)該怎樣快速清洗、提煉、總結(jié)，比如怎樣迅速找出一次路測(cè)中最重要的幾次介入（disengagements）。從而更高效的幫助工程師測(cè)試。
• 負(fù)責(zé)自動(dòng)駕駛大數(shù)據(jù)平臺(tái)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、開發(fā)和優(yōu)化；
• 負(fù)責(zé)自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)標(biāo)注與處理流程的可視化工具開發(fā)，自動(dòng)化標(biāo)注平臺(tái)的設(shè)計(jì)與研發(fā)。
• 技能要求：
• 具備扎實(shí)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)及算法功底；
• 精通Java/Python/C++等至少一門高級(jí)編程語言；
• 熟悉Linux開發(fā)環(huán)境；
• 有基于SQL或No-SQL數(shù)據(jù)庫的應(yīng)用程序的設(shè)計(jì)、開發(fā)經(jīng)驗(yàn)；
• 熟悉REST服務(wù)及Web標(biāo)準(zhǔn)，熟悉一種主流前端開發(fā)框架，如React/AngularJS，能獨(dú)立構(gòu)建前端應(yīng)用者加分；
• 熟悉自動(dòng)駕駛及相關(guān)的Lidar、Camera等傳感器數(shù)據(jù)者加分。

3.8UI開發(fā)工程師

• 崗位介紹：
• 每個(gè)公司都需要搭建內(nèi)部工具，用于驗(yàn)證整車開發(fā)。也需要給遠(yuǎn)程控制中心做各種交互頁面，通過一個(gè)UI遠(yuǎn)程控制自動(dòng)駕駛車。同時(shí)也包括車廂內(nèi)為乘客準(zhǔn)備的UI。喜歡設(shè)計(jì)或者擅長(zhǎng)前端的朋友可以考慮。
• 技能要求：
• 具有優(yōu)秀的審美和豐富的視覺表現(xiàn)力；
• 精通色彩、圖形、信息和GUI設(shè)計(jì)原則及方法。

4.結(jié)尾

最后，國家政策正在大力推廣新能源智能化汽車，希望越來越多的伙伴一起加入到自動(dòng)駕駛行業(yè)。

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