關(guān)節(jié)機(jī)器人，也稱關(guān)節(jié)手臂機(jī)器人或關(guān)節(jié)機(jī)械手臂，是當(dāng)今工業(yè)領(lǐng)域中最常見的工業(yè)機(jī)器人的形態(tài)之一，適合用于諸多工業(yè)領(lǐng)域的機(jī)械自動化作業(yè)。比如，自動裝配、噴漆、搬運(yùn)、焊接等工作，按照構(gòu)造它有不同的分類。

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關(guān)節(jié)機(jī)器人的主要分類

按照關(guān)節(jié)機(jī)器人的構(gòu)造分類：

1、五軸和六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人：擁有五個或六個旋轉(zhuǎn)軸，類似于人類的手臂;應(yīng)用領(lǐng)域有裝貨、卸貨、噴漆、表面處理、測試、測量、弧焊、點(diǎn)焊、包裝、裝配、切屑機(jī)床、固定、特種裝配操作、鍛造、鑄造等。

2、托盤關(guān)節(jié)機(jī)器人：二個或四個旋轉(zhuǎn)軸，以及機(jī)械抓手的定位鎖緊裝置;應(yīng)用領(lǐng)域有裝貨、卸貨、包裝、特種搬運(yùn)操作、托盤運(yùn)輸?shù)取?/p>

3、平面關(guān)節(jié)機(jī)器人SCARA：三個互相平行的旋轉(zhuǎn)軸和一個線性軸;應(yīng)用領(lǐng)域有裝貨、卸貨、焊接、包裝、固定、涂層、噴漆、粘結(jié)、封裝、特種搬運(yùn)操作、裝配等。

此外，還可以按照關(guān)節(jié)機(jī)器人的工作性質(zhì)分類，可分為很多種，比如：搬運(yùn)機(jī)器人，點(diǎn)焊機(jī)器人，弧焊機(jī)器人，噴漆機(jī)器人，激光切割機(jī)器人等等。

關(guān)節(jié)機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)：

1、有很高的自由度，5~6軸，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作。

2、可以自由編程，完成全自動化的工作。

3、提高生產(chǎn)效率，可控制的錯誤率。

4、代替很多不適合人力完成、有害身體健康的復(fù)雜工作，比如，汽車外殼點(diǎn)焊。

關(guān)節(jié)機(jī)器人的缺點(diǎn)：

1、價格高，導(dǎo)致初期投資的成本高。

2、生產(chǎn)前的大量準(zhǔn)備工作，比如，編程和計算機(jī)模擬過程的時間耗費(fèi)長。