蘋果首款機器人（試驗版），居然是個臺燈？？

前段時間蘋果布局機器人的消息頻頻傳出，但究竟要做個什么樣式兒的一直沒有定論。

蘋果最新論文揭露，或許它們看起來不會像機器人，或許它們將無處不在！

蘋果放出來一個臺燈機器人以做展示，火遍reddit、X等平臺。

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這個臺燈那是相當靈活，它擺脫了機械式的動作，甚至能夠通過動作表達出一些“情緒”。

比如下面這個展示，通過它的動作似乎可以感受到它偷感很重，先是左顧右盼趁人不備推倒積木，成功后還得意地搖頭晃腦：

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也有看起來很乖的時候，對人點頭哈腰，根據人給出的各種手勢幫忙照明打光：

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它可以在各種場景下，每時每刻陪伴著你：

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這就是蘋果最新研究出的具有表達性動作的非人形機器人。

和只會從A點移動到B點執(zhí)行功能性動作（右）的機器人相比，這種機器人（左）顯得更具親和力：

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喏，你讓它照很遠處的一張紙，它會助力一下把頭探過去，夠不到還會“低頭沮喪”：

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主人切菜聽音樂，它還跟著嗨起來了：

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網友看到這一系列操作，紛紛坐不住了，這不是皮克斯照進現實嗎？

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不是冷冰冰、死氣沉沉的機器人哎。

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下面具體來看看蘋果的這項新研究。

蘋果做的機器人有點小“情緒”

這項研究的核心理念是：機器人不應僅僅完成從A點到B點這樣的功能性運動，還應該能夠通過運動方式來傳達其內部狀態(tài)，如意圖、注意力、態(tài)度和情緒，從而實現更自然的人機交互。

為此，團隊提出了一個名為ELEGNT的創(chuàng)新框架，旨在為非人形機器人設計兼具功能性和表達性的運動方式。

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在技術層面，研究團隊將機器人運動建模為馬爾可夫決策過程（MDP），包含兩個關鍵組成部分：功能效用（F）和表達效用（E）。

功能效用驅動機器人完成具體的任務目標，而表達效用則促使機器人通過運動來傳達內部狀態(tài)。

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系統(tǒng)的總體目標是優(yōu)化這兩種效用的加權和（F + γE），其中γ代表表達效用的權重。

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為了實現豐富的表達性動作，研究團隊開發(fā)了一套設計原語，包括Kinesics（體勢學）和Proxemics（空間關系學）。

Kinesics原語包含空間和時間兩個維度的特征。

在空間特征方面，機器人可以使用隱喻性的姿勢來表達各種狀態(tài)，比如，臺燈形態(tài)的機器人可以通過“點頭”或“搖頭”來表達態(tài)度；在時間特征方面，機器人可以調整速度、停頓或抖動來傳達態(tài)度和情緒。

Proxemics原語則關注如何通過管理空間距離來表達機器人與環(huán)境和人之間的關系，包括靜態(tài)和動態(tài)兩類。

靜態(tài)涉及機器人相對于物體或人的位置擺放，以傳達注意力和意圖。例如，機器人可以將“目光”對準某個物體，并使用燈光或投影來突出它，從而表明關注焦點。

動態(tài)則使用運動來表達態(tài)度或意圖，靠近或遠離某個物體可以反映機器人對它的態(tài)度，而在物體之間改變方向則可以表示注意力的轉移。

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創(chuàng)造皮克斯臺燈驗證

在實踐中，研究團隊設計了一個形似臺燈的機器人，模樣確實是受皮克斯開山之作之頑皮跳跳燈《Luxo Jr.》啟發(fā)。

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該機器人由一個重新配置的6自由度機械臂、一個嵌入LED燈的3D打印塑料燈頭、一個激光投影儀和一個內置攝像頭組成。

此外還配備了一個朝下的外部攝像頭，裝備了一個語音系統(tǒng)，用于聽取和對用戶進行講話。

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為評估設計框架的效果，研究團隊進行了用戶研究，招募21名參與者，比較了純功能性動作和增加表達性動作兩種情況下的交互效果。

實驗覆蓋了6個不同場景，包括功能性任務（如調節(jié)照明）和社交性任務（如社交對話）。

每個任務都準備了兩個版本的視頻，一個僅展示功能性動作，另一個則同時包含功能性和表達性動作。

研究使用了多維度的評估體系，要求參與者從人性化程度、感知智能、感知情感/性格、互動參與度、連接感和使用意愿等六個方面進行打分。

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定量結果顯示，具有表達性動作的機器人獲得了顯著高于純功能性動作版本的評分（平均分別為56.16分和28.77分）。

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在感知性格、人性化程度和參與度等指標上，兩種版本的差異最為顯著；在社交導向的任務中，表達性動作帶來的優(yōu)勢更為突出。

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此外，參與者的個人背景，如年齡、是否具有機器人專業(yè)背景以及表達設計背景等因素，都會對其評分產生影響。

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定性結果揭示，參與者普遍認為具有表達性動作的機器人更具生命力和趣味性，更容易被擬人化，常被比作“寵物”或“孩子”。

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研究還發(fā)現，表達性動作的價值在不同任務中存在差異，在社交類任務中表現更為突出。

機器人的動作需要與其他交互模態(tài)（如聲音、燈光）保持協調一致，才能獲得更好的交互效果。

蘋果這項新研究發(fā)出后廣受好評，不過也有不少人吐槽，認為還是需要通用機器人：

需要能移動，還需要手臂和手，將核心功能添加到每一件家具中并不經濟高效。

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那么，你喜歡這種機器人嗎？你認為機器人應該長啥樣？

論文鏈接：https://arxiv.org/pdf/2501.12493

參考鏈接：