最近的一段時(shí)間，特斯拉的完全自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（FSD）似乎經(jīng)常被曝出 bug。最近的一次發(fā)生在春節(jié)期間：特斯拉因 FSD 的「rolling stop」功能違反美國(guó)交規(guī)而召回 53,822 輛汽車。即在某些標(biāo)有「all-way stop」標(biāo)志的十字路口，該軟件將允許部分汽車低速前行，而不是有一個(gè)徹底停下來的動(dòng)作。

當(dāng)時(shí)，特斯拉表示，截至 1 月 27 日，它還沒有收到任何與這次召回相關(guān)的保修索賠、撞車、受傷或死亡事件的消息。因此，特斯拉首席執(zhí)行官埃隆 · 馬斯克在推特上表示，該功能「不存在安全問題」。

目前，特斯拉已經(jīng)停用了 FSD 的「rolling stop」功能，但關(guān)于此功能安全性的討論仍在繼續(xù)。與此同時(shí)，更多有關(guān) FSD 的問題開始浮出水面。

在 2 月 10 號(hào)的一份報(bào)道中，《華盛頓郵報(bào)》提到，他們召集了一個(gè)專家小組對(duì)特斯拉車主上傳的一些駕駛視頻進(jìn)行了逐幀分析，結(jié)果顯示，特斯拉的 FSD 存在根本性的弱點(diǎn)。專家們表示，這些問題都是不容易解決的，修補(bǔ)一個(gè)問題可能會(huì)帶來新的復(fù)雜性。

有的問題令人哭笑不得，比如一個(gè)右轉(zhuǎn)之后，特斯拉直接駛?cè)肓穗娷囓壍溃?/span>

他們分析的這些視頻來自 YouTube，F(xiàn)SD 出現(xiàn)的更多問題包括：

• 以每小時(shí) 11 英里的速度撞向自行車道護(hù)柱；
• 在即將有行人經(jīng)過的斑馬線前沒有停車讓行；
• 遠(yuǎn)距離停車；
• 爭(zhēng)奪方向盤的控制權(quán)；
• 無法辨認(rèn)某些交通標(biāo)志。

撞上護(hù)柱

在一個(gè)晴朗的日子里，一輛搭載了 FSD Beta 的特斯拉以每小時(shí) 15 英里的速度右轉(zhuǎn)通過圣何塞的一個(gè)十字路口。一條自行車道位于道路內(nèi)側(cè)。然后，車就以每小時(shí) 11 英里的速度撞上了自行車道的保護(hù)柱。

「這個(gè)問題既是制圖問題，也是感知問題。作為永久性的護(hù)柱而不是臨時(shí)的圓錐體，它們應(yīng)該出現(xiàn)在地圖上，」長(zhǎng)期從事自動(dòng)駕駛汽車開發(fā)的 Brad Templeton 說。

「至于為什么 FSD 沒有及時(shí)感知到這些護(hù)柱，也許是因?yàn)樽o(hù)柱的形狀和顏色不太常見，所以系統(tǒng)在訓(xùn)練的時(shí)候沒有見過它們，」特斯拉的一位車主兼粉絲 Templeton 表示。

特斯拉的超聲波傳感器有望探測(cè)到這些危險(xiǎn)，但它們的位置（前保險(xiǎn)杠等）可能是一個(gè)弱點(diǎn)。Templeton 說:「它們可能看不到稀疏的、薄的東西，比如貼紙?！?/span>

差點(diǎn)撞上行人

第二個(gè)例子同樣發(fā)生在圣何塞，在遇到綠燈照例右轉(zhuǎn)之后，特斯拉險(xiǎn)些撞上一位即將過斑馬線的行人。行人看到特斯拉之后突然停了下來，特斯拉也出現(xiàn)了減速，但減速時(shí)已經(jīng)走過了斑馬線的大半部分。

在分析了這段視頻和其他類似視頻后，《華盛頓郵報(bào)》的專家小組表示，F(xiàn)SD 似乎并沒有識(shí)別出人行道的標(biāo)志，也沒有預(yù)料到一個(gè)靜止的行人可能會(huì)冒險(xiǎn)穿越馬路。亞利桑那州立大學(xué)風(fēng)險(xiǎn)創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)室主任 Andrew Maynard 教授說：「目前還不清楚汽車是否對(duì)行人的出現(xiàn)做出了反應(yīng)，但顯然司機(jī)受到了驚嚇?！?/span>

激光雷達(dá)技術(shù)公司 AEye 首席研發(fā)官 Hod Finkelstein 表示，他不相信光是攝像頭就足以在所有情況下檢測(cè)到行人的意圖，因?yàn)樗鼈儾簧瞄L(zhǎng)測(cè)量遠(yuǎn)處物體的距離，并且會(huì)被汽車前燈和太陽「閃瞎」眼睛。傳統(tǒng)的自動(dòng)駕駛汽車制造商已經(jīng)將攝像頭、激光雷達(dá)、傳統(tǒng)雷達(dá)甚至超聲波傳感器結(jié)合起來使用。

特斯拉的軟件結(jié)合了機(jī)器學(xué)習(xí)軟件和更簡(jiǎn)單的軟件「規(guī)則」，比如「見到停車標(biāo)志和紅燈就要停。」但正如一位研究人員指出的那樣，機(jī)器學(xué)習(xí)算法總是會(huì)學(xué)到不該學(xué)的東西。比如，如果軟件被告知「永遠(yuǎn)不要撞到行人」，它可能會(huì)錯(cuò)誤地理解成：如果行人即將被撞到，他們自己會(huì)讓開。

軟件開發(fā)人員可以創(chuàng)建一個(gè)「規(guī)則」，即汽車必須為行人減速或停車。但這樣一來軟件就會(huì)癱瘓，因?yàn)槌抢锏教幎际侨恕Ｋ?，這最終還是一個(gè)長(zhǎng)尾問題。

遠(yuǎn)距離停車

在同一位司機(jī) 12 月初錄制的另一段視頻中，特斯拉會(huì)在人行橫道外有行人過馬路時(shí)停下來，并且是在行人距離很遠(yuǎn)時(shí)就開始停下來。此時(shí)，許多人類駕駛員會(huì)選擇繼續(xù)行駛。

該視頻表明，如果行人向道路方向行進(jìn)，特斯拉可能會(huì)被命令減速。但一位專家提出了另一種可能性：汽車可能是因?yàn)橐曈X錯(cuò)覺而停下來的。

在這個(gè)視頻中，特斯拉和行人之間的紅色標(biāo)志與人行道上的一棵樹重合在一起，創(chuàng)造了一個(gè)類似于停車標(biāo)志的圖像。今年 2 月上傳的一段視頻展示了同樣的現(xiàn)象，表明停車標(biāo)志錯(cuò)覺確實(shí)在欺騙汽車。

爭(zhēng)奪方向盤的控制權(quán)

當(dāng)然，這些視頻中的特斯拉并沒有造成真正的危險(xiǎn)，因?yàn)榇蠖鄶?shù)情況下車主會(huì)在系統(tǒng)做出錯(cuò)誤選擇時(shí)及時(shí)接管。特斯拉官網(wǎng)顯示，在使用 Autopilot 和 FSD 時(shí)，駕駛員必須「始終將手放在方向盤上」，并始終「保持對(duì)汽車的控制和責(zé)任」。

但有時(shí)候，接管也會(huì)出現(xiàn)麻煩。在另一個(gè)例子中，同一輛特斯拉正在經(jīng)過一輛停在狹窄街道上的卡車，同時(shí)兩邊都停著車輛。在不確定該怎么做時(shí)，汽車軟件會(huì)提示駕駛員接管。但此時(shí)駕駛員難以控制車輛，因?yàn)榉较虮P在劇烈地左右擺動(dòng)。

在這個(gè)案例中，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和人類都試圖駕駛汽車通過一個(gè)狹窄的位置，幾乎沒有左右擺動(dòng)的空間。在大多數(shù)情況下，司機(jī)通過向軟件試圖轉(zhuǎn)向的相反方向猛拉方向盤來接管。但是，在這種情況下，這種運(yùn)動(dòng)是不可能的，因此不清楚是汽車還是人在控制。由于沒有急轉(zhuǎn)彎，駕駛員無法通過轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤來重新獲得控制權(quán)，因此情況變得棘手。

認(rèn)不出只有字母的停車標(biāo)志

還有一個(gè)嚴(yán)重的問題是，特斯拉的汽車沒有對(duì)「Stop here on red」（紅燈在此停車）標(biāo)志做出反應(yīng)。密歇根州的一位司機(jī) Chris 在 11 月發(fā)布了一段視頻，在這個(gè)過程中，他被迫踩下了剎車。

一位自動(dòng)駕駛研究者表示，這種在美國(guó)道路上隨處可見的標(biāo)志會(huì)給特斯拉工程師帶來困擾。除非汽車攝像頭能夠識(shí)別出標(biāo)志上的字母，否則計(jì)算機(jī)將不得不尋找其他線索，例如箭頭標(biāo)志或畫在馬路上的白線。但這可能會(huì)在其他情況下產(chǎn)生問題，導(dǎo)致汽車在看到道路上的線條或類似箭頭標(biāo)志時(shí)錯(cuò)誤地停車。

特斯拉的許多競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手都使用高清地圖來猜測(cè)停車和轉(zhuǎn)彎的位置，但這種策略也會(huì)引發(fā)其他問題，比如任何地圖都有可能跟不上持續(xù)變化的道路網(wǎng)絡(luò)。

所以，在使用 FSD 大約一年后，Chris 認(rèn)為汽車距離實(shí)現(xiàn)可靠的自動(dòng)駕駛還需要十年時(shí)間。

除了自動(dòng)駕駛，特斯拉最近還因?yàn)槠渌麊栴}召回近 58 萬輛汽車。

行人警告系統(tǒng)聲音被掩蓋，再次召回近 58 萬輛汽車

2 月 10 日，美國(guó)監(jiān)管機(jī)構(gòu)表示，特斯拉正在美國(guó)召回 578607 輛汽車，因?yàn)樾腥丝赡軣o法聽到汽車駛近時(shí)所發(fā)出的必要警報(bào)聲，原因是該車的「Boombox」功能會(huì)大聲播放音樂或其他聲音。

在過去的四個(gè)月里，特斯拉已經(jīng)在美國(guó)發(fā)布了 10 起召回事件，其中就包括最近兩周的 4 起。美國(guó)國(guó)家公路交通安全管理局 (NHTSA) 對(duì)這家總部位于德克薩斯州的公司進(jìn)行了越來越嚴(yán)格的審查。特斯拉表示，目前還沒有發(fā)現(xiàn)任何與引發(fā)最新召回的車輛警報(bào)問題有關(guān)的撞車事故、傷亡事故。

特斯拉在 2020 年 12 月推出了「Boombox」，可以讓駕駛員改變汽車?yán)纫?，車主可以定制其他聲音來代替正常的汽車?yán)嚷?，還可以通過外部揚(yáng)聲器播放車上的音樂，比如一邊駕車一邊在車外播放自己喜歡的歌曲。

「Boombox」允許在車輛行駛時(shí)通過外置揚(yáng)聲器播放聲音，這可能會(huì)掩蓋所需的行人警告系統(tǒng)聲音。美國(guó)國(guó)家公路交通安全管理局表示，他們沒有遵守聯(lián)邦機(jī)動(dòng)車安全標(biāo)準(zhǔn)關(guān)于電動(dòng)車輛最低音量的要求。因此，特斯拉正在召回 2020-2022 款 Model S、 Model X、 Model S 和 2017-2022 款 Model 3 車輛。

電動(dòng)汽車在低速行駛時(shí)往往比汽油發(fā)動(dòng)機(jī)更難及時(shí)「聽到」。根據(jù)美國(guó)國(guó)會(huì)的規(guī)定，汽車制造商必須在電動(dòng)汽車以高達(dá)每小時(shí) 18.6 英里 (30 公里) 的速度行駛時(shí)，在電動(dòng)汽車上添加聲音播放，以防止行人、騎自行車者和盲人受傷。美國(guó)國(guó)家公路交通安全管理局表示，在更高的速度下，輪胎噪音、風(fēng)阻和其他因素都會(huì)掩蓋掉警報(bào)聲。

軟件更新后，特斯拉將在 D、N、R 三種模式時(shí)禁用 Boombox 功能。事實(shí)上，特斯拉最近的多次召回都是為了解決軟件問題。在 NHTSA 對(duì)特斯拉汽車的特性和投訴提出質(zhì)疑后不久，特斯拉就發(fā)生了幾起召回事件。目前，監(jiān)管機(jī)構(gòu)正在調(diào)查特斯拉的駕駛輔助系統(tǒng) Autopilot 和車載游戲功能。

在 NHTSA 的壓力下，特斯拉在 2021 年 1 月同意召回 13.5 萬輛觸控屏可能出故障的車輛。在這種情況下，NHTSA 采取了非正常步驟正式要求召回。

特斯拉曾試圖通過 OTA 更新解決這個(gè)問題，但 NHTSA 在 2021 年初表示，這些更新可能「從程序上和實(shí)質(zhì)上都不夠充分」。

據(jù)特斯拉介紹，NHTSA 在 2021 年 1 月發(fā)出了信息請(qǐng)求，隨后的幾個(gè)月里，雙方就這個(gè)問題召開了幾次線上會(huì)議。

特斯拉表示，到了 2021 年 9 月，NHTSA 升級(jí)了對(duì)此事的調(diào)查。10 月，特斯拉為用于確定 Boombox 合規(guī)性的測(cè)試和基本原理進(jìn)行了辯護(hù)，但在 12 月的會(huì)議后，特斯拉最終同意召回車輛。