本文經(jīng)AI新媒體量子位（公眾號ID:QbitAI）授權(quán)轉(zhuǎn)載，轉(zhuǎn)載請聯(lián)系出處。

馬斯克最新直播的端到端自動駕駛：

特斯拉FSD V12，是如何煉成的？

傳記作家Walter Isaacson在他即將出版的《Elon Musk》中，提前劇透了一部分內(nèi)容。

據(jù)介紹，為了實現(xiàn)完全神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)而非代碼控制，該系統(tǒng)每天從特斯拉車隊獲取約1600億幀視頻用于訓(xùn)練。

但其中最有用的視頻只有不到1%，比如一些奇怪和異常繁忙的十字路口數(shù)據(jù)。

馬斯克稱，他們設(shè)想的這個神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)必須接受至少100萬個視頻訓(xùn)練才能work。

而到今年年初，F(xiàn)SD V12已完成了1000萬個視頻分析。

除了這些數(shù)字，在實際開發(fā)過程中，馬斯克也設(shè)立了一些特別的管理辦法。

例如，據(jù)書中描寫，團隊成員們所在工區(qū)裝有一個85英寸的巨大監(jiān)視屏，會實時顯示汽車在沒有干預(yù)的狀態(tài)下行駛了多少英里。

老馬就讓員工通過觀看數(shù)字的刷新產(chǎn)生動力。

更有意思的是，他還給大伙搞了一面鑼，工程師們每解決掉一個干預(yù)問題，就必須去敲一把。

那么，特斯拉FSD V12背后的開發(fā)故事究竟是怎樣的？我們這就來看。

每天獲取1600億幀視頻訓(xùn)練

在FSD v12之前，特斯拉的自動駕駛系統(tǒng)一直依賴于規(guī)則判斷。

即先靠汽車的攝像頭識別車道、行人、車輛、標(biāo)志和交通信號燈等，然后通過特斯拉工程師們手動編寫的數(shù)十萬行C++代碼來應(yīng)對各種情況，比如紅燈停、綠燈行、在沒有足夠快的車輛沖撞時才通過十字路口等等。

任何一個行為都有規(guī)則和條件判斷代碼。

但現(xiàn)在，作為特斯拉自動駕駛系統(tǒng)最重要的一次升級，F(xiàn)SD v12只是通過分析數(shù)十億幀人類如何駕駛汽車的視頻自學(xué)了駕駛。

馬斯克是從8個月前開始讓員工們?nèi)ν度脒@一新方法的。

在團隊中的一位年輕工程師Dhaval Shroff看來：

這就像ChatGPT的訓(xùn)練，但針對的是汽車。

那么，要經(jīng)過多少訓(xùn)練，他們設(shè)想的這個神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)才能正常工作呢？

答案是至少100萬個視頻片段。

對此，馬斯克表示問題不大：

我們擁有天然的優(yōu)勢。

相比其他汽車廠商和AI公司，特斯拉在全球各地總共擁有近200萬車隊，可以每天收集駕駛片段。

書中也披露，特斯拉每天從該車隊中獲取約1600億幀視頻用于訓(xùn)練。

不過，馬斯克在推特回應(yīng)：

管理這么多數(shù)據(jù)太困難了，其實大多數(shù)最終都被丟掉。重要的是那些占比不到1%的稀有視頻，比如一些奇怪或者車流量異常大的十字路口數(shù)據(jù)。

但不管怎么說，今年年初的時候，V12的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)規(guī)劃器就已經(jīng)完成了1000萬個視頻片段的分析。

一個問題是：

由于它全部模仿人類，是不是只能達到人類駕駛員的平均水平？

對此，年輕工程師Dhaval Shroff告訴大家：

并不，因為特斯拉只使用人類好好處理情況時的數(shù)據(jù)。

因此，數(shù)據(jù)標(biāo)注員的工作功不可沒。

在紐約州的“水牛城”布法羅，他們被馬斯克告知：尋找一些“五星級優(yōu)步司機”的行為。

“沒有分?jǐn)?shù)的電子游戲很無聊”

在V12的開發(fā)過程中，馬斯克經(jīng)常去往特斯拉總部、直入一線工作區(qū)，和工程師們來一些即興討論。

按照書中的描寫，是跪在他們旁邊。

值得一提的是，由于馬斯克堅信“永遠不應(yīng)該使用巡航導(dǎo)彈來殺死蒼蠅、蒼蠅拍即可”，所以他也產(chǎn)生過質(zhì)疑：

我們是否真的需要神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)？會不會有點過？

團隊用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)比代碼法效果更好的例子，打消了他的“雜念”。

在那場演示中，道路上散落著各種垃圾、被放倒的錐形等等障礙，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)規(guī)劃器順利引導(dǎo)汽車?yán)@過它們、越過車道線并在必要時違反一些規(guī)則實現(xiàn)成功穿越。

員工一邊演示一邊告訴馬斯克：

從代碼法轉(zhuǎn)向神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)后，即使在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中，汽車也永遠不會發(fā)生碰撞。

這讓老馬很是滿意，并產(chǎn)生了一些“007式”幻想：

炸彈在四面八方爆炸，不明飛行物從天而降，而汽車卻疾馳而過，沒有撞到任何東西。

正如 “沒有分?jǐn)?shù)的電子游戲很無聊”，為了激勵員工，馬斯克還給大伙兒設(shè)立了一個指標(biāo)：

全自動駕駛模式下，車在沒有人類干預(yù)的情況下行駛的英里數(shù)。

馬斯克希望員工每天觀看這一指標(biāo)，看它不斷刷新，產(chǎn)生動力。

因此，大家工作的區(qū)域安裝了一塊85英寸的巨型監(jiān)視器，實時顯示里程數(shù)。

而每產(chǎn)生了一個干預(yù)事件，員工就要去解決問題根源，解決掉之后，他們還必須去敲鑼以示祝賀。

這個鑼也安裝在辦公桌附近。

可以說是相當(dāng)獨特的一個管理辦法了。

只待監(jiān)管批準(zhǔn)后發(fā)布

V12進展飛速。

今年4月中旬，馬斯克就首次測試了該系統(tǒng)。

隨行的是特斯拉自動駕駛軟件總監(jiān)Ashok Elluswamy，以及后排也坐滿了三名團隊成員。

老馬雙手移開方向盤，從地圖上選好了目的停車場，從特斯拉總部辦公大樓出發(fā)。

測試全程25分鐘，歷經(jīng)快速路和社區(qū)街道，遇到了復(fù)雜轉(zhuǎn)彎，也包括自行車、行人和寵物。

結(jié)果是除了幾次他認(rèn)為車輛過于謹(jǐn)慎之時進行了干預(yù)，全程都沒碰過方向盤。

馬斯克稱，甚至有一次，系統(tǒng)產(chǎn)生了比他還要好的處理方法。

這次測試后的Autopilot例行周會上， 20名幾乎都穿著黑色T恤的工程師圍坐在會議桌旁聆聽裁決。

最終，馬斯克宣布，他相信未來就是該方法的天下，特斯拉應(yīng)該動用資源來推動這一計劃的發(fā)展。

然后，故事就是四個月后，馬斯克正式對外宣布了FSD V12，它將取代舊方法。

而眼下，就等監(jiān)管機構(gòu)批準(zhǔn)后就可立即發(fā)布了（可能是今年年底，也可能是明年）。

只不過，有一個問題需要監(jiān)管機構(gòu)好好考慮：

新的FSD V12完全是通過模仿人類進行駕駛，但人類駕駛員，即使是最優(yōu)秀的那種，有時也會篡改交通規(guī)則。

我們應(yīng)該允許自動駕駛汽車也這樣做嗎？

One More Thing

關(guān)于馬斯克要造一輛只售25000萬美元（約合人民幣18萬元）特斯拉汽車的消息傳了很久。

在這本傳記中，作者終于帶來了一點新消息，那就是它將采用類似賽博皮卡的外形設(shè)計。

另外，自動駕駛出租車也仍在馬斯克的愿景之列。

馬斯克透露：

它的誕生，會讓特斯拉價值直接通往十萬億美元之列。